WWW.LIBRUS.DOBROTA.BIZ
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - собрание публикаций
 

«СВОЙКИН Федор Владимирович СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА ЛЕСОЗАГОТОВОК В УСЛОВИЯХ СЕВЕРО-ЗАПАДНОГО ФЕДЕРАЛЬНОГО ОКРУГА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ...»

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования

«Санкт–Петербургский государственный лесотехнический университет

имени С.М. Кирова»

На правах рукописи

СВОЙКИН Федор Владимирович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА ЛЕСОЗАГОТОВОК В УСЛОВИЯХ СЕВЕРО-ЗАПАДНОГО ФЕДЕРАЛЬНОГО ОКРУГА

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

05.21.01. – Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук

Научный руководитель доктор технических наук, профессор БИРМАН Алексей Романович Санкт–Петербург ОГЛАВЛЕНИЕ ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Анализ состояния процессов лесозаготовок в условиях СЗФО РФ................ 9

1.2. Анализ почвенно-грунтовых условий СЗФО РФ

1.3. Анализ технологического процесса заготовки древесины

1.4. Технологии разработки лесосек с применением КТУ

1.4.1. Недостатки КТУ

1.4.2. Достоинства КТУ

1.5. Выводы по главе

ГЛАВА 2. Теоретическое исследование уплотнения почвогрунта

2.1. Математическая модель уплотнения лесной почвы при полуподвесной трелевке

2.2. Реализация математической модели в среде AIMMS

2.3. Выводы по главе

ГЛАВА 3. Разработка мобильной рельсово-канатной трелевочной установки .

..... 46

3.1. Анализ существующий технических решений

3.2. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка

3.3. Совершенствование предлагаемого решения

3.4. Анализ предлагаемого решения

3.5. Математическая модель давления МКРТУ на почву

3.6. Разработка программного решения

3.7. Выводы по главе

ГЛАВА 4. Разработка стохастической математической модели оптимизации затрат при разработке лесосек

4.1. Общая постановка задачи выбора технологических процессов лесозаготовок в условиях СЗФО РФ

4.2. Обоснование выбора оптимальных технологических процессов лесозаготовок в условиях риска и неопределенности

4.3. Производственный эксперимент

4.3.1. Методика эксперимента

4.3.2. Ход эксперимента

4.4. Проверка решения

4.5. Выводы по главе

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Приложения

Приложение I

Приложение II

Приложение III

Приложение IV

Приложение V

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Запас спелых и перестойных лесонасаждений, возможных для эксплуатации, составляет в Северо-Западном федеральном округе около 4 000 млн. м3. Значительная часть этого запаса находится на территориях, неудобных для проведения лесосечных работ по почвенно-грунтовым и рельефным условиям (территории с переувлажненными и заболоченными почвогрунтами, холмисто-грядовые рельефы) .

Лесная отрасль в СЗФО является традиционной, однако существующая скандинавская технология не в состоянии работать в трудных условиях, поэтому освоение расчетной лесосеки не превышает 41%. Непригодность применяемых на практике технических решений при разработке лесосек на грунтах со слабой несущей способностью вынуждает изыскивать альтернативные пути решения задачи трелевки и вывозки древесного сырья с лесосек .





Машины, входящие в бригады на базе трелевочного трактора и валочно-пакетирующих машин или бригады харвестер+форвардер, весьма тяжелы, наносят значительный экологический ущерб почвогрунту и не обеспечивают надежного решения данной задачи. Вертолетная трелевка, в свою очередь, имеет массу достоинств – минимальное воздействие на почву, высокая производительность, нет потребности в развитой дорожной сети, но и недостатков у нее не меньше .

Учитывая отсутствие вывозки древесины в период весенней и осенней «распутицы», проблема обоснования оптимальных технологических процессов лесозаготовок с целью увеличения заготовки и вывозки древесины без потери качества является одной из приоритетных задач развития ЛПК СЗФО РФ .

При лесозаготовительных работах движители, как колесные, так и гусеничные нарушают структуру почвогрунтов, наносят ущерб корневой системе оставленных на корню деревьев. По результатам исследований ученых было выявлено, что данные разрушения приводят к водной и ветровой эрозии почв, формированию заболоченности, усыханию деревьев главных пород, оставленных на корню, смене пород на менее ценные (мягколиственные) .

Одним из вариантов решения данной задачи является применение различных канатных установок, отличающихся слабым воздействием на почвогрунты лесосеки .

Технические решения на основе канатно-трелевочных установок могут обеспечить необходимые условия для заготовки древесного сырья и обеспечение экологического фактора путем сохранения живого напочвенного покрова, являющегося основой всего лесного фитоценоза .

Степень разработанности темы исследования. В настоящее время в теории лесозаготовительного производства технологии трелевки при помощи трелевочных тракторов, форвардеров, канатных установок освещены весьма подробно, но можно отметить недостаток работ, направленных на вывозку древесины с лесосек на грунтах со слабой несущей способностью .

Прогнозирование лесосечных работ на лесосеках, исходя из конкретных природно-производственных условий и экологических требований с применением КТУ исследовано слабо, точных сведений об их применении в литературе не приводится .

Цель работы: усовершенствование технологического процесса лесозаготовок путем использования канатно-рельсовых трелевочных установок в условиях СЗФО РФ .

Объект исследования: технологические процессы лесосечных работ .

Для достижения поставленной цели были сформулированы следующие задачи исследования:

1. Провести анализ научных исследований в области повышения эффективности технологических процессов лесозаготовок на лесных территориях с грунтами со слабой несущей способностью .

2. Разработать рекомендации для совершенствования технологии лесозаготовок на территориях с переувлажненными и заболоченными почвогрунтами .

3. Разработать математическую модель процесса уплотнения лесной почвы при полуподвесной трелевке древесины с составлением программы в среде AIMMS .

4. Разработать стохастическую математическую модель оптимизации затрат при разработке лесосек при применении технологии трелевки с помощью канатнотрелевочной установки (КТУ) и мобильной рельсовой канатно-трелевочной установки (МКРТУ) .

5. Разработать рекомендации по использованию технологи трелевки древесины КТУ и МКРТУ .

6. Разработать конструктивно-компоновочные предложения для изготовления МКРТУ .

Научная новизна исследования заключается в:

1. Теоретически обоснованной математической модели процесса уплотнения лесной почвы при полуподвесной трелевки, отличающейся возможностью определения параметров процесса с помощью программы в среде AIMMS .

2. Аналитически обоснованных критериях оценки эффективности процесса трелевки древесины, позволяющих определить режимы технологического процесса, параметры оборудования и являющихся основой для экономических расчетов, путем использования разработанной стохастической модели оптимизации затрат при трелевке МКРТУ .

3. Сформулированных рекомендациях, совершенствующих технологию лесозаготовок на территориях с переувлажненными и заболоченными почвогрунтами .

4. Разработанных конструктивно-компоновочных предложениях по изготовлению МКРТУ, защищенных патентом на изобретение .

Теоретическая значимость работы заключается в:

1. Развитии теории процессов трелевки древесины на лесных территориях с грунтами, обладающих слабой несущей способностью .

2. Разработке математической модели процесса уплотнения лесной почвы, учитывающей способ трелевки и позволяющей определить параметры процесса по программе AIMMS .

3. Создании математической модели оптимизации затрат при применении технологии трелевки с помощью канатных установок .

Практическая значимость работы:

1. Разработаны рекомендации по совершенствованию технологий трелевки древесины на территориях с переувлажненными и заболоченными почвогрунтами .

2. Разработана конструкция КТУ и технология ее применения в условиях СЗФО РФ. Способ и конструкция КТУ защищены патентами. Результаты реализации математической модели позволяют на практике определять значения объема заготовки древесины с учетом конкретных природно-производственных условий, а также прогнозировать объемы заготовок .

Положения, выносимые на защиту:

1. Рекомендации по применению мобильных рельсовых канатно-трелевочных установок .

2. Математическая модель оценки технологических процессов лесозаготовок (определения объема заготовки древесины) с учетом условий риска и неопределенности .

3. Математическая модель уплотнения почвогрунта под рельсовым путем МКРТУ .

Методология и методы исследования. В ходе работы использовались методы линейного и стохастического программирования, системного анализа, методы математической статистики .

Степень достоверности результатов исследования обеспечивается применением в качестве основополагающих разработок признанных ученых в области лесозаготовительного производства, применением современных вычислительных средств и лицензионного программного обеспечения при проведении теоретических исследований и обработки экспериментальных данных, удовлетворительной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований .

Апробация результатов. Основные результаты исследований докладывались и обсуждались на ежегодных НТК СПбГЛТУ, ежегодных НТК Лесоинженерного факультета, Международной научно-технической конференции «Леса России в XXI веке», Актуальные проблемы экологии и природопользования РУДН (Москва, 2011), Опыт лесопользования в условиях СЗ РФ и Фенноскандии (Петрозаводск, 2011), Исследования молодежи – экономике, производству, образованию (Сыктывкар, 2011), XXIII Международной молодежная конференции «Севергеоэкотех 2012» (Ухта, 2012), Международной научной конференции «Sprungbrett» – Internationale Studierendenkonferenz (Швейцария, 2012), Х Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» (Екатеринбург, 2012), Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы и перспективы развития лесопромышленного комплекса» (Кострома, 2012), Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы развития лесного комплекса» (Вологда, 2014) .

Основное содержание работы

опубликовано в 5 статьях из перечня журналов, рекомендованных ВАК РФ для публикации результатов диссертационных исследований, общее число публикаций по теме работы составляет 32, из которых получено 2 патента на полезную модель. Результаты исследований также отражены в отчетах по НИР, руководитель проф. И.В. Григорьев .

Сведения о структуре работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав основного текста, общих выводов и рекомендаций, библиографического списка и 5 приложений на 38 страницах. Диссертационная работа включает в себя 109 страниц основного текста, 49 рисунков, 10 таблиц. Список литературы содержит 142 источника .

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Анализ состояния процессов лесозаготовок в условиях СЗФО РФ Обзор и анализ современного состояния лесозаготовительного сектора лесопромышленного комплекса СЗФО позволяют сделать вывод о тенденции ритмичных (круглогодичных) поставок древесины потребителю в виде сортиментов и постепенном переходе на лесозаготовительные комплексы (харвестер + форвардер) [118] .

Запас спелых и перестойных лесонасаждений, возможных для эксплуатации, составляет в Северо-Западном федеральном округе порядка 4 000 .

00 млн. м3. Значительная часть этого запаса находится на территориях, неудобных для проведения лесосечных работ по почвенно-грунтовым и рельефным условиям (территории с переувлажненными и заболоченными почвогрунтами, холмисто-грядовые рельефы). Традиционная система машин лесозаготовительных предприятий, базирующаяся на тяжелых лесопромышленных тракторах, и машин на их базе [88-103], не может обеспечить эффективного освоения таких труднодоступных лесосек, что, наряду со слаборазвитой дорожной сетью, приводит к тому, что использование расчетной лесосеки за год по СЗФО составляет, в среднем, 41%. Сводные данные по региону приведены в таблицах 1.1 – 1.3 .

–  –  –

0.9–2.0 3.3 6.6 10.6 0.7 10.8 3.6 3.1 0.4–0.8 17.1 23.2 10.8 5.6 29.4 18.1 21.3

–  –  –

Лесосеки подразделяются на зимние и летние. Основной объем заготовки и вывозки древесины в СЗФО РФ (до 70% годового объема заготовки) осуществляется в зимний период, что обусловлено климатическими и почвенно-грунтовыми факторами .

Однако в последнее время в связи со значительным повышением среднемесячных температур в зимнее время года (и, вследствие этого, невозможности освоения лесосек на переувлажненных и заболоченных почво-грунтах, традиционно разрабатываемых в зимний период) использования расчетной лесосеки сократилось .

Техника для сортиментной заготовки обладает снаряженной массой от 8 300 кг до 27 900 кг (данные приводятся в приложении V), как следствие – давление на почву лесосек оказывается значительное. Лесозаготовители региона сталкиваются с проблемой затрудненности или невозможности заготовки и первичной вывозки древесины по почвенно-грунтовым и климатическим факторам. Работе предшествовали исследования климатических и почвенно-грунтовых факторов, влияющих на заготовку [117, 119]. Существующая техника (ВСРМ, колесные сортиментоподборщики, ВПМ, скиддеры) и технология (сортиментная и хлыстовая, базирующаяся на тяжелых тракторах) [88-103] все затруднительнее к применению в зимний и летний лесозаготовительный период (пример приведен на рисунках 1.1, 1.2) .

Рисунок 1.1 .

Неработоспособность сортиментной технологии в летний заготовительный период (заготовка древесины) Рисунок 1.2. Неработоспособность сортиментной технологии в зимний заготовительный период (заготовка и первичная вывозка древесины) Учитывая также отсутствие вывозки древесины в период весенней (май) и осенней (октябрь) «распутицы» (отсутствие дорог), проблема обоснования оптимальных технологических процессов лесозаготовок с целью несокращения и увеличения заготовки и вывозки древесины без потери качества является одной из приоритетных задач развития ЛПК СЗФО РФ .

–  –  –

Несущая способность почвогрунта оказывает прямое воздействие на выбор движителя, скорость передвижения, и, следовательно, на производительность и эффективность работы машины в целом. При этом нагрузки передаются обычно на глубину до 50 см, то есть воспринимаются они в основном поверхностным, почвенным горизонтом [57] .

Почвенно-грунтовые условия по их эксплуатационным показателям для целей лесосечных работ распределены на четыре категории [48] .

Первая категория («сухие почвы») характерна тем, что на лесосеках с этими почвами возможна работа в течение всего года, с небольшим перерывом ранней весной после схода снега. Осадки в летний и осенний периоды на лесосеках с такими почвенно-грунтовыми условиями на проходимость машин не влияют. К ним можно отнести сухие пески, каменную хрящевую почву. На этой почве в таёжной зоне растут только сосняки с невысоким бонитетом .

Вторая категория («свежие почвы») с лесоэксплуатационной точки зрения является вполне удовлетворительной. Почвы допускают многократный проход машин по одному волоку и свободное перемещение рабочих по лесосеке. В период весенней и осенней распутицы несущая способность их заметно падает, но летние осадки на проходимость машин влияют мало. К этой категории можно отнести супесчаные почвы, мелкие суглинки, глинистые пески .

Третья категория («влажные почвы») характерна тем, что влажность почв остатся значительной в течение всего тёплого периода. Тракторы быстро разрушают растительный слой и образуют глубокие колеи на волоках. В периоды распутицы волоки превращаются в плывуны, дожди вызывают сильную загрязнённость волоков, погрузочных пунктов, трелюемой древесины. К третьей категории можно отнести суглинистые и глинистые почвы, супеси с глинистыми прослойками. Насаждения высокопродуктивные (первый бонитет) .

Четвертая категория («сырые почвы») наиболее неблагоприятна для лесоэксплуатации. Избыточно увлажнённые почвы снижают проходимость машин. Почвы – торфянисто-болотные, перегнойно-глеевые [48] .

Особо следует подчеркнуть экологический аспект проведения лесосечных работ в условиях заболоченных и переувлажненных почвогрунтов и холмисто-грядовых рельефов. Известно, что биогеоценозы на указанных площадях являются особо ранимыми и чувствительными к сильной экологической нагрузке, каковой, безусловно, являются лесосечные работы. Вместе с тем первейшим требованием к лесопользованию является его неистощительность, а в перспективе и обязательное способствование расширенному воспроизводству лесных ресурсов – процессу непрерывного расширения производительной способности лесных биогеоценозов, задачей которого является получение через оборот рубки двух кубометров древесины там, где раньше был взят один .

При рассмотрении лесозаготовки на торфянисто-болотных почвах сразу возникает вопрос – а какая лесозаготовка возможна на болотах? Здесь следует разобраться с терминологией. Канадская система классификации водно-болотных угодий (Canadian Wetland Classification System, CWCS) подразделяет водно-болотистые земли на следующие типы: Bog, Fen, Swamp, Marsh, Swallow/OpenWater, которые приведены на рисунке 1.3 .

Рисунок 1.3 .

Классификация водно-болотных угодий по CWCS [16] Все указанные типы болот различаются по минеральным, гидрологическим, и растительным условиям. Для лесозаготовки наибольший интерес представляют болота типа Swamp и Fen, как имеющим древесную растительность (сосна, береза, осина, лиственница) высотой более 10 м. Данные виды болот могут иметь как чисто хвойные либо лиственные древостои, так и смешанные. Запас древесины варьируется от 139 до 274 м3/га, класс бонитета I-II [14] .

1.3. Анализ технологического процесса заготовки древесины

Технологии заготовки леса с сохранением и воспроизводством природной среды зависят от многих факторов [57]. Многообразие технологических процессов заготовки и воспроизводства леса зависит от вероятностного состояния древостоя, как объекта эксплуатации, и систем машин .

Технологическую схему разработки лесосеки следует рассматривать как взаимосвязь следующих элементов:

1. Схемы размещения волоков .

2. Схемы движения машин (при машинном способе работ) .

3. Схемы разработки пасек и лент .

4. Места расположения погрузочного пункта или верхнего склада .

На выбор схемы оказывают влияние принятый технологический процесс, система лесосечных машин, размеры лесосек и вид рубки, рельеф местности и несущая способность грунтов и др. В зависимости от конкретных особенностей лесосек и рекомендуемых для них видов рубок применяют различные технологии лесосечных работ, обеспечивающие реализацию рубок в соответствующих условиях .

Сильное влияние на экосистему леса оказывает как способ и интенсивность рубки, так и принятая система машин, её режимы работы. При лесозаготовительных работах движители (колёсные, гусеничные) нарушают структуру почвогрунтов, наносят ущерб корневой системе, оставленных на корню деревьев. По результатам исследований учёных было выявлено, что данные разрушения приводят к водной и ветровой эрозии почв, формированию заболоченности, усыханию деревьев главных пород, оставленных на корню, смене пород на менее ценные (мягколиственные), и к другим серьёзным проблемам экосистемы [132] .

Основные технологии, применяемые на лесозаготовках при сплошных и выборочных рубках:

1. Технологии разработки лесосек на базе трелевочных тракторов и бензопил .

2. Технологии разработки лесосек на базе валочно-пакетирующих машин и трелевочных тракторов .

3. Технологии разработки лесосек с трелевкой деревьев на базе валочно-трелевочных машин .

4. Технологии разработки лесосек на базе харвестера и форвардера .

5. Технологии разработки лесосек на базе форвардеров и бензопил .

6. Технологии разработки лесосек с применением канатных трелевочных установок (КТУ) .

Выбор технологии лесосечных работ, комплекта машин и последовательности выполнения технологических операций основывается на характеристике почвенных условий (типов леса), некоторые данные приведены в таблице 1.4, и сезоне лесозаготовок. Выборочные результаты сравнения технологий разработки лесосек по степени воздействия на почву известны из литературных источников и сведены в таблицу 1.5 [13, 19] .

–  –  –

Известна технология разработки лесосек, с применением канатно-трелевочных установок .

Канатная установка состоит из привода, опор, основной и вспомогательной канатоблочной систем, грузовой каретки, грузозахватного приспособления. В качестве привода канатных трелевочных установок используются многобарабанные лебедки с электродвигателем или с двигателем внутреннего сгорания. Основная канатоблочная система содержит грузовой, тяговый, несущий канаты, полиспасты и блоки для подвески канатов [15, 84] .

Вспомогательная канатоблочная система состоит из крепежных оттяжек, талрепов и монтажных полиспастов. Грузовая каретка применяется только в установках с несущим канатом.

Опоры канатных трелевочных установок – мачты (головная, тыловая, промежуточная) в зависимости от их компоновки установки подразделяются на:

1. Одномачтовые (беспролетные) .

2. Двухмачтовые (однопролетные) .

3. Многомачтовые (многопролетные) .

Для трелевки лесоматериалов при разработке лесосек с большим запасом применяют стационарные канатные установки. Для лесосек с небольшим запасом древесины используются передвижные канатные установки .

В зависимости от комплектации основной канатоблочной системы установки подразделяются следующим образом:

1. Без несущего каната (трелевка волоком или полуволоком) .

2. С несущим канатом (трелевка полуволоком или в подвешенном состоянии) .

При трелевке пачка древесины соприкасается с грунтом по всей своей длине. Полуподвесной способ перемещения характеризуется тем, что передняя часть пачки поднята над грунтом и при движении не соприкасается с ним, а задняя – волочится по грунту. При подвесном способе трелевки пачка не соприкасается с грунтом и перемещается в подвешенном состоянии .

В равнинных лесосеках применяют, в основном, установки для наземной или полуподвесной трелевки на небольшие расстояния до 300 м (в отдельных случаях до 500 м). Перемещение пачки может осуществляться: волоком (изображено на рисунке 1.4), полуволоком, как представлено на рисунке 1.5, в подвешенном состоянии (приведено на рисунке 1.6) .

Рисунок 1.4 .

Трелевка волоком (полный контакт с поверхностью движения) Рисунок 1.5. Трелевка полуволоком (полуподвешенное состояние) Рисунок 1.6. Трелевка в подвешенном состоянии Широкий спектр выпускаемых КТУ, в основном зарубежного производства (например: Madill (Канада), Tajfun (Словения), Larix, (Чехия)), позволяет решить большинство задач, связанных с перемещением древесины [60, 95, 100, 136, 139] .

КТУ фирмы Larix (Чехия) на базе сельхозтехники успешно применяются для разработки труднодоступных по рельефу лесосек во Франции, Чехии, Австрии, Германии (изображено на рисунке 1.7). Эксперименты по внедрению КТУ фирмы Larix на базе автомобиля КАМАЗ неоднократно проводились на территории СЗФО РФ, что отражено на рисунке 1.8. Принципиальная схема работы КТУ на базе сельхозтехники представлена на рисунке 1.9 .

–  –  –

В равнинной местности лесосеки разрабатываются по различным схемам, что в основном зависит от типа применяемой КТУ. Во всех случаях лесосека разбивается на пасеки, а на делянки при необходимости. На рисунке 1.10 показана известная, так называемая «веерная», схема разработки лесосеки при выборочной рубке с использованием легкой канатной трелевочной установки, которая монтируется на колесный трактор общего назначения .

Делянка разбивается на пасеки треугольной формы шириной 50-80 м в дальнем конце. По середине пасеки прорубают волок шириной 5 м. Разработку пасеки начинают с ближнего конца. Деревья валят вершинами в направлении трелевки. После валки дерева вальщик производит обрезку сучьев, разметку и раскряжевку хлыстов. Окончив раскряжевку, вальщик собирает сучья в кучи для последующего перегнивания. После разработки двух пасек и ухода вальщика на безопасное расстояние приступают к трелевке сортиментов. Сбор и перемещение сортиментов осуществляют тягово-подъемным канатом. Сортименты трелюются в подвешенном положении. После трелевки сортиментов с первой пасеки переносят канатно-блочную систему и приступают к трелевке сортиментов со второй пасеки и т. д. Максимальная длина трелевки до 350 м .

Рисунок 1.10. Схема разработки лесосеки с применением КТУ [132]:

1 – лесовозный ус; 2 – древостой, оставляемый на доращивание; 3 – пни; 4 – несущий канат; 5 – каретка; 6 – штабель стрелеванных сортиментов; 7 – верхний склад; 8 – мобильная КТУ; 9 – сортименты; 10 – вальщик; 11 – граница пасек .

Схема разработки лесосеки с применением КТУ ЛЗ–6 показана на рисунке 1.11 .

Рисунок 1.11. Схема разработки лесосеки с применением КТУ ЛЗ–6 [132]:

1 – лебедка ЛЗ–6; 2 – грузовой канат; 3 – холостой канат; 4 – угловые блоки каната; 5 – грузовая колесная тележка; 6 – пачка деревьев на грузовой колесной тележке; 7 – вспомогательный канат для разворота пачки деревьев;

8 – вспомогательный канат для штабелевки и погрузки деревьев; 9 – пачка деревьев; 10 – штабель деревьев для погрузки на автолесовоз; 11 – погрузочное устройство; 12 – автолесовоз; 13 – лесовозный ус; 14 – поваленные деревья .

Особенностью этой установки является отсутствие в ней мачт и в связи с этим уменьшение объема монтажных работ. Достигается это за счет наличия в составе установки одноосного «пассивного» колесного движителя, состоящего из одноосной колесной тележки с наклонным щитом, которая перемещается по лесосеке с помощью тросов лебедки и позволяет трелевать деревья по лесосеке комлями вперед .

1.4.1. Недостатки КТУ

Эксплуатация лесных канатных дорог на болотистой местности имеет целый ряд своих специфических проблем, из которых самыми серьезными считаются следующие:

1. С помощью канатной дороги лесоматериал приближается к основной транспортной дороге и потом нужна его дальнейшая транспортировка с помощью тракторов .

2. Для уменьшения финансовых затрат нужно лесоматериал от канатной дороги удалять в виде целых стволов. Производство сортиментов в насаждении проблематичное .

3. Повышенные требования к техническим параметрам канатной дороги, особенно в области грузоподъемности, тяговой силы и безопасности работы .

4. Если в горах выбираются, по возможности, такие рабочие позиции канатной дороги с профилем местности трассы, где нет необходимости устанавливать проездные опоры, то на равнинной местности, из-за провисания несущего каната, без строительства опор нельзя обойтись и их нужно подвешивать на деревья на расстоянии 100–150 м. На строительство каждой опоры требуется приблизительно 2 часа физически трудоемкой работы независимо от типа канатной дороги .

5. Повышенные требования к дополнительному креплению всех деревьев, используемых в качестве мачты или башмака из-за их пониженной стабильности в болотистой местности .

6. Для сбора груза в насаждении недостаточно одного работника, нужен второй. Причиной является затрудненное прохождение пересечённой местности, и трудное протягивание крепежных элементов вокруг стволов, которые часто погружены в воду или в болото .

7. Повышенные требования к психике персонала, обслуживающего канатную дорогу, из-за наличия насекомых (комаров в летние месяцы) .

8. Низкая производительность по сравнению с форвардерами – 5-9 м3/ч против 15-20 м3/ч .

<

1.4.2. Достоинства КТУ

В то же время канатные установки обладают рядом преимуществ при освоении горных лесосек по сравнению с тракторной трелевкой:

1. Эксплуатация канатных установок требует значительно меньшего объема строительства дорог .

2. Канатные установки могут использоваться в любую погоду и на любых грунтах .

3. После работы канатных установок на лесосеке остается меньше отходов .

4. Становится возможным освоение лесосек, недоступных для других видов техники .

5. Меньше энергозатраты .

6. Сохранение лесной среды .

1.5. Выводы по главе

1. Лесная отрасль занимает важное место в экономике Северо-Западного федерального округа Российской Федерации. В регионе расположен ряд крупных лесопромышленных предприятий, требующих ритмичных поставок древесного сырья .

2. Расчетная лесосека СЗФО РФ не используется в полном объеме. Препятствием для более широкого освоения является транспортная недоступность лесосек.Транспортная недоступность лесосек вызвана природно-климатическими условиями и отсутствием развитой дорожной сети .

4. Основной объем лесозаготовок приходится на зимний период .

5. Схемы разработки лесосек зависят от технологии разработки лесосек и систем машин, природно-производственных факторов .

6. В процессе работы на лесосеках с переувлажнёнными грунтами лесные машины, совершающие многократные перемещения по волоку и перемещающие древесину, разрушают почвогрунт.Разрушение почвогрунта затрудняет процесс лесовосстановления .

8. Всё вышеперечисленное свидетельствует, что для улучшения экологической и повышения эксплуатационной эффективности лесозаготовки в условиях заболоченных и переувлажнённых почвогрунтов нужно:

8.1. Провести анализ научных исследований в области повышения эффективности технологических процессов лесозаготовок на лесных территориях с грунтами со слабой несущей способностью с целью выявления ранее не рассмотренных особенностей, применимых для лесной промышленности Российской Федерации;

8.2. Разработать рекомендации для совершенствования технологии лесозаготовок на территориях с переувлажненными и заболоченными почвогрунтами и теоретически обосновать рациональность применения мобильных рельсовых канатно-трелевочных установок;

8.3. Разработать и создать новые системы лесных машин;

8.4. Рассчитать режимы работы новых систем лесных машин для извлечения как экономических, так и взаимосвязанных с ним экологических оптимумов показателей эффективности выполнения лесозаготовительных работ .

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ УПЛОТНЕНИЯ

ПОЧВОГРУНТА

Уплотнение грунтов под действием трелевочных тракторов и трелюемых пачек круглых лесоматериалов исследовались Григорьевым И.В. [58], Никифоровой А.И., Хитровым Е.Г., Божбовым В.Е., Хахиной А.М., Ермичевым В.А., и другими учеными .

–  –  –

Благодаря минимальному «коэффициенту тары» можно полагать, что во время работы канатных трелевочных установок (КТУ) на почву лесосеки оказывает влияние исключительно трелюемая пачка лесоматериалов, поскольку масса перемещающегося с пачкой каната и прицепного устройства во много меньше массы самой пачки. Предыдущими исследованиями было установлено, что транспортируемая пачка древесины оказывает на почву существенное влияние [126]. В зависимости от вида трелюемой древесины, это влияние может быть как положительным, так и отрицательным – деревья, трелюемые трактором за комли, рыхлят землю вершинами, а при трелевке хлыстов за вершины происходит сильное уплотнение почвы волочащимися комлями [32] .

Уплотнение почвогрунта включает в себя перегруппировку частиц на микроскопическом уровне, выражающуюся в их более плотной укладке и, следовательно, увеличении плотности почвогрунта. Это явление сопровождается удалением воздуха, изменением в структуре почвогрунта и макроскопическим увеличением прочности грунта [65] .

При работе полуподвесных КТУ в подавляющем большинстве случаев производится трелевка за вершины. В отличие от тракторной трелевки, угол наклона пачки к горизонту будет непостоянным, а, следовательно, пятно контакта и давление пачки на почву лесосеки будут переменными. По мере приближения к мачте пачка будет все больше приподниматься, а давление на почву увеличиваться. При приближении к мачте давление пачки на почву будет максимальным, и комлевая часть пачки будет уплотнять почву. Исходя из этих соображений, можно сделать вывод о том, что чем меньше поднимется пачка –тем лучше, а, следовательно, и высоту мачты желательно иметь наименьшей. С другой стороны, перемещение пачки при ее полном контакте с поверхностью движения приводит к значительным энергозатратам, что повлекло отказ от использования безмачтовых КТУ .

Составим математическую модель, позволяющую прогнозировать уплотнение лесной почвы при полуподвесной трелевке, в зависимости от параметров пачки лесоматериалов и высоты головной мачты канатной трелевочной установки. А также получим выражение для определения оптимальной высоты головной мачты, исходя из требований минимизации уплотнения почвы. Высота мачты влияет на устойчивость самоходного шасси, нагрузку в трансмиссии лебедки, грузоподъемность канатов и производительность [64]. Расчетная схема представлена на рисунке 2.1 .

–  –  –

Система уравнений (2.12), (2.13) и (2.15) по заданным значениям веса пачки G,, rк, 0, max позволяет найти предельное расстояние трелевки. Также практический интерес представляет решение обратной задачи, позволяющее минимизировать отрицательное уплотняющее воздействие волочащейся пачки на почву лесосеки: по конечному углу подъема пачки к горизонту может быть определен предельно допустимый вес пачки, а при наличии возможности оперативной регулировки высотой подвеса блока – требуемый постоянный угол подъема пачки по критерию уплотнения почвы .

–  –  –

Таким образом, получены основные зависимости, позволяющие определять оптимальную величину расстояния трелевки по критерию воздействия на почву, а также оптимальный угол подъема пачки к горизонту при трелевке полуподвесными КТУ .

Основываясь на вышеприведенных методических положениях, на рисунке

2.2 представлена расчетная схема с погружением комлевой части хлыста в почву, дополненная учетом возможного поворота трелюемой пачки на угол, который будет возникать при работе полуподвесной КТУ с поворотами трассы в плане .

–  –  –

где D – глубина зоны распространения деформаций в боковой части трассы движения пачки, м .

При D=0.38 м (грунты достаточно низкой несущей способности, требующие применения КТУ) величина max составила 1.33 о, т.е. величина относительного уплотнения б .

1. 33 Зависимость б от Q2 при постоянстве всех остальных исходных данных, с высокой степенью точности подчиняется логарифмическому закону:

б 0. 1243 ln Q 2 0. 9651. (2.23) Выполненные расчеты свидетельствуют о том, что, наряду с оценкой величины уплотнения почвы в вертикальном направлении, необходимо при поворотах трелюемой пачки учитывать развитие процесса уплотнения в перпендикулярном направлении, т. е. в пределах боковой поверхности [125] .

В результате можно сделать следующие выводы .

1. Получены основные зависимости, позволяющие определять оптимальную величину расстояния трелевки по критерию воздействия на почву, а также оптимальный угол подъема пачки к горизонту при трелевке полуподвесными КТУ .

2. Разработанная математическая модель уплотнения почвы лесосеки пачкой лесоматериалов при ее полуподвесной трелевке канатной трелевочной установкой по почвам различного состояния и степени увлажнения позволяет устанавливать оптимальные параметры трелевки, при которых обеспечивается минимальное вредное воздействие переуплотнения на почву .

3. При повороте пачки на угол 25° на почвах низкой несущей способности величина относительного уплотнения почвы в боковой поверхности волока волочащейся комлевой частью пачки достигает б. Следовательно, наряду с оценкой величины уплотнения почвы в вертикальном направлении, необходимо при поворотах трелюемой пачки учитывать развитие процесса уплотнения в перпендикулярном направлении, т.е. в пределах боковой поверхности .

2.2. Реализация математической модели в среде AIMMS Данная модель была преобразована в программу в среде AIMMS. Исходный код программы приведен в приложении I .

AIMMS (Advanced Interactive Multidimensional Modeling System) – система для математического моделирования и построения масштабных оптимизационных моделей. Система состоит из алгебраического языка моделирования с достаточно простым синтаксисом, интегрированной средой разработки для моделирования и создания графического интерфейса, а также графическим пользовательским интерфейсом. AIMMS поддерживает большое количество программ-решателей (solvers), таких как CPLEX, Gurobi, MOSEK, CBC, Conopt, MINOS, IPOPT, SNOPT, KNITRO and CP Optimizer. Данная система широко применяется в различных отраслях за рубежом .

Формулировка математической проблемы в среде AIMMS осуществляется при помощи декларативных элементов языка, таких как множества и индексы, а также параметры, переменные и ограничения. Программы, написанные в среде AIMMS позволяют обмениваться информацией с базами данных, представленных в форматах.xls,.xlsx, XML и других .

AIMMS поддерживает широкий спектр возможностей для решения задач:

1. Линейного программирования .

2. Нелинейного программирования .

3. Смешанного целочисленного программирования .

4. Стохастического программирования и программирования в ограничениях .

Панель ввода исходных данных для расчета приведена на рисунке 2.3 .

Рисунок 2.3 .

Панель ввода исходных данных для расчета Результаты расчета параметров приведены на рисунке 2.4 .

–  –  –

Составленная программа позволяет рассчитывать параметры технологического процесса полуподвесной трелевки за короткий промежуток времени, что очень важно в производственных условиях .

–  –  –

1. Составлена математическая модель для трелевки древесины в полуподвешеном состоянии .

2. Предложена расчетная схема для расчета нагрузок при трелевке полупогруженной пачки .

3. На основе математической модели составлена программа в среде AIMMS для расчета ряда необходимых параметров технологического процесса .

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МОБИЛЬНОЙ РЕЛЬСОВО-КАНАТНОЙ

ТРЕЛЕВОЧНОЙ УСТАНОВКИ

В предыдущих главах 1 и 2 анализировались природно-производственные условия СЗФО ФР, подбиралась оптимальная технология трелевки круглых лесоматериалов и теоретически обосновывалось негативное уплотняющее воздействие на почву. Известные технологии имеют свои достоинства и недостатки .

Лесозаготовители региона сталкиваются с проблемой затрудненности или невозможности заготовки и первичной вывозки древесины по почвенно-грунтовым и климатическим факторам. Существующая техника и технология на базе тяжелых тракторов все затруднительнее к применению. Эксперименты по внедрению КТУ фирмы Larix Чехия на базе автомобиля КМАЗ неоднократно проводились на территории СЗФО РФ. Однако технология КТУ на сегодняшний день не внедряется среди лесозаготовителей региона по ряду причин. В главе предлагается техническое решение проблемы трелевки древесины на лесных землях со слабой несущей способностью [127] .

3.1. Анализ существующий технических решений

Известна канатная трелевочная установка, включающая мачты, канатноблочную оснастку, лебедку и грузовую каретку [132] .

Одним из основных недостатков применения канатных установок на трелевке являются проблема значительных трудозатрат на обслуживание мачт и канатной оснастки, а также на их оперативное перемещение с пасеки на пасеку и резкое снижение общей производительности на лесосечных работах. Это особенно касается заболоченных и переувлажненных лесосек, которые обычно имеют малые запасы леса на гектаре и небольшие площади [35] .

Для подвозки древесины от подножья горных лесосек к лесовозным дорогам в середине прошлого века успешно применялись канатно-рельсовые дороги (КРД). Подобные канатно-рельсовые трелевочные установки включают: рельсовый путь, канатную оснастку, лебедку [40] .

Данное техническое решение имеет следующие недостатки: установка предназначена для работы в условиях горных рельефов, имеющих большое количество поворотов и разных по величине уклонов и не может быть приспособлена к обработке заболоченных и переувлажненных лесосек, которые труднопроходимы, обычно имеют малые запасы леса на гектаре и небольшие площади .

Кроме того, имеет место сложность сооружения и дороговизна, а также высокий износ канатов, привязанность к конечным пунктам пути транспортировки, низкая производительность, использование большого числа обслуживающего персонала .

Имеющиеся технические решения по снижению трудоемкости канатной трелевки [84], принципиально не решают проблемы значительных трудозатрат на обслуживание мачт и канатной оснастки, а также их оперативное перемещение с пасеки на пасеку .

Техническая задача состоит в создании такой канатно-рельсовой трелевочной установки, которая обеспечит повышение эффективности проведения лесосечных работ в условиях заболоченных и переувлажненных лесосек за счет повышения производительности, снижения трудоемкости, упрощения оборудования и обеспечения экологического фактора путем сохранения живого напочвенного покрова, являющегося основой всего лесного фитоценоза .

3.2. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка

Решим, в первом приближении, поставленную задачу следующим образом:

канатно-рельсовая трелевочная установка, включающая рельсовый путь, канатную оснастку, лебедку, выполнена мобильной, размещена на грузовой платформе автомобильного транспорта и содержит установленный на грузовой платформе портальный подъемник и съемную платформу-бункер, в котором содержатся пачка модулей рельс для сборно-разборного рельсового пути, съемная каретка, стационарная и передвижная лебедки для перемещения каретки, а также для сбора и разбора рельсового пути и канатная оснастка [18, 104, 113-116, 122, 124] .

Предлагается техническое решение, позволяющее использовать достоинства КРД для трелевки древесины в условиях заболоченных и переувлажненных лесосек. Компоновка: автомобиль – самосвал и бункер. Общий вид представлен на рисунке 3.1 .

Рисунок 3.1 .

Общий вид мобильной канатно-рельсовой трелевочной установки В бункере, изображенном на рисунке 3.2, находится технологическое оборудование для трелевки: легкие рельсы, каретка, 2 лебедки ЛМ–2 .

Рисунок 3.2. Содержимое бункера:

1 – Рельсы; 2 – Каретка (транспортное положение); 3 – 2 лебедки для перемещения каретки, установки и сбора рельс (в «голове» бункера стационарная, в «хвосте» – передвижная) Принцип работы установки: автомобиль подъезжает к месту, далее которого тракторная трелевка невозможна (граница заболоченного участка местности). Затем происходит спуск бункера на землю. После спуска бункера на землю из бункера выдвигаются рельсы. Ход работы обозначен на рисунке 3.3 .

Рисунок 3.3. Выдвижение рельс

Выдвижение рельс происходит посредством переносной автоматической лебедки ЛМ–2 (расположенной в бункере). Изначально пачка рельс скреплена канатом, выполненного в виде ремня с отверстиями под крюки. Канат окольцовывает пачку рельс вдоль, сужаясь по мере уменьшения пачки. Лебедка извлекается из бункера (предварительно опущенного на поверхность земли), устанавливается на укрепленную подставку, расположенную непосредственно на поверхности земли, затем крепится к стволу дерева при помощи троса. Далее происходит растаскивание рельс посредством лебедки (рабочий цепляет трос за второй снизу модуль рельс, лебедка сматывает трос – происходит выдвижение модуля рельс, и так далее пока канатно-рельсовая дорога (КРД) – совокупность 2-х лебедок (двигателя) и каретки, рельс (движителя) – не будет развернута). Рельсы укладываются и утрамбовываются под действием вышележащих рельс .

Рельсы укладываются и утрамбовываются под действием вышележащих рельс. Далее рельсы разъезжаются, образуя рельсовую дорогу (представлена на рисунке 3.4) длиной до 100 м. Модули рельс соединяются между собой .

Рисунок 3.4.Образование рельсовой дороги

Затем по рельсам движется канатная каретка (изображена на рисунке 3.5), которая с помощью тросов подтаскивает хлысты (деревья), поваленные предварительно при помощи бензопил, к автомобилю-базе, где происходит их дальнейшая обработка (очистка от сучьев, раскряжевка), а также погрузка на лесовоз с гидроманипулятором. К каретке сбоку приварено «ушко» (от 1 до 3), к которому прикрепляется трос. Трелюемый хлыст прикрепляется к другому концу троса .

–  –  –

Принцип работы КРД представлен на рисунке 3.6. Каретка движется от бункера к лесосеке, откуда происходит забор и подтаскивание хлыстов к бункеру (холостой ход), затем каретка движется от лесосеки к бункеру (рабочий ход) .

Рисунок 3.6 .

Принцип работы КРД После завершения трелевки каретка «снимается» с каната, этим же канатом с помощью лебедки «собираются рельсы» (рисунок 3.7) .

–  –  –

Завершение работы и сбор технологического оборудования в бункер происходит обратно процессу разборки: перемещение каретки к лебедке в бункере и установка в транспортное положение (вертикальное), сбор пачки рельс (сначала в бункер при помощи лебедки помещаются наиболее удаленные участки дороги, затем – ближние) (рисунок 3.7). В завершение в бункер помещается мобильная лебедка .

Технология разработки лесосек такой системой представлена на рисунке 3.8 .

Рисунок 3.8. Технология разработки труднодоступных лесосек МКРТУ:

1 – штабель раскряжеванных сортиментов у бункера; 2 – каретка, трелюющая хлысты/сортименты; 3 – бункер; 4 – опорное дерево .

В некоторых случаях вариантом образования рельсовой дороги может быть доставка болотоходом тяговой лебедки к месту установки от бункера .

Предложенная система имеет существенные преимущества по сравнению с известными видами трелевки:

1. Большую мобильность (по сравнению с канатной трелевкой) .

2. Рельсы оказывают меньшее давление на грунт (возможность работы установки на грунтах со слабой несущей способностью (в болотистой местности), что способствует меньшей деформации лесного настила) (по сравнению с трелевкой тракторами) .

Время рейса складывается из: времени на погрузку вагона (40–60 мин), на перемещение (скорость 0,7–0,83 м/с, зависят от длины дороги), подготовительно–заключительное время смены (15–30 мин) .

3.3. Совершенствование предлагаемого решения

Недостатком технического решения по разработке труднодоступных по почвенно-грунтовым условиям лесосек, приведенного выше, является способ трелевки хлыстов от места валки к месту окончания первичной вывозки в полупогруженном положении .

Преодолеть этот недостаток можно следующим образом: на сборно-разборный рельсовый путь устанавливаются не одна, а две съемные тележки (представлены на рисунке 3.9) с устройствами (в виде откидывающихся в обе стороны коников и лебедок) для погрузки хлыстов (деревьев) и трелевки в полностью погруженном положении, причем расстояние между тележками для трелевки хлыстов (деревьев) разной длины регулируется изменением длины каната, связывающего тележки. Тележки растаскиваются на длину хлыста (дерева), коники тележки откидываются, захват хлыстов осуществляется лебедкой, затем происходит процесс подтаскивания хлыстов к тележкам, и погружение хлыстов в тележку [105] .

Устройство для сбора древесины (рисунок 3.11, рисунок 3.13) канатнорельсовой трелевочной установки включает в себя сборно-разборные рельсы 1, по ним перемещаются две тележки 2, коники тележек 3 выполнены откидными, что позволяет лебедке 4 собрать, зафиксировать и поднять на тележку пачку хлыстов .

Предлагаемая установка устроена следующим образом. По сборно-разборной канатно-рельсовой дороге 1 перемещаются две тележки 2, приводимые в движение лебедками. Тележки останавливаются у места набора пачки хлыстов (деревьев), механически откидываются коники 3 со стороны набора пачки, осуществляется набор пачки путем зацепления хлыстов лебедкой 4. Для предотвращения опрокидывания тележки выдвигаются и закрепляются аутригеры со стороны, противоположной набору пачки. Фиксируются коники 4 в транспортном положении и тележки с пачкой хлыстов к месту разгрузки .

Рисунок 3.9. Технология разработки труднодоступных лесосек МКРТУ:

1 – штабель раскряжеванных сортиментов у бункера; 2 – каретки, трелюющие хлысты/сортименты; 3 – бункер; 4 – опорное дерево .

Технология разработки лесосек такой системой представлена на рисунке 3.9, технологическая схема освоения труднодоступных лесосек МКРТУ представлена на рисунке 3.10 .

–  –  –

Общий вид рельсовой дороги представлен на рисунке 3.11, вид сзади – на рисунке 3.12, рабочее положение устройства – рисунок 3.13, набор пачки – рисунок 3.14, транспортное положение установки (вид спереди) – рисунок 3.15, и транспортное положение установки (вид сбоку) представлен рисунке 3.16 .

–  –  –

Рисунок 3.16 .

Транспортное положение установки (вид сбоку) .

1 – дизельгенератор; 2 – лебедка;

3 – канат, связывающий две тележки; 4 – пачка/хлыст Предложенная конструкция позволяет повысить эффективность работы канатно-рельсовой трелевочной установки за счет эффективного механизма погрузки-разгрузки хлыстов (деревьев) [123] .

–  –  –

Из таблицы следует, что МКРТУ обладает рядом преимуществ по сравнению с КТУ и форвардерами .

Свод затрат на содержание и эксплуатацию МКРТУ и КТУ Larix по вариантам выполнен в таблице 3.2 .

–  –  –

В целом можно сделать вывод, что МКРТУ представляет собой промежуточное решение между форвардером и канатно-трелевочной установкой, применимой в тех условиях, где обеспечение полнофункциональной работы форвардера требует излишних затрат на подготовительные работы, а применение КТУ

– избыточно .

3.5. Математическая модель давления МКРТУ на почву Также следует учесть такой фактор как давление на почву и ее повреждение. Основным преимуществом канатных трелевочных установок перед форвардерами является незначительный вред, наносимый почве .

Сформулируем математическую модель уплотнения грунта под воздействием МКРТУ. График давления на почву МКРТУ представлен на рисунке 3.16

–  –  –

Ранее нами не оценивалось такой элемент предлагаемый конструкции как рельсы. Рельсы предназначены для движения подвижного состава железных дорог. Рельсы – это элементы верхнего строения пути, уложенные на опоры и скрепленные с ними и между собой. Они образуют рельсовую колею и непосредственно воспринимают давление колёс подвижного состава, передавая его на шпалы (рисунок 3.17) .

Рисунок 3.17. Размеры рельса

Поскольку одним из требований к конструкции рельсовой дороги МКРТУ является их легкость, рассмотрим вариант с узкоколейным рельсами, учитывая требования государственных стандартов. Согласно ГОСТ 5865-51, ширина колеи для наземных железных дорог устанавливается 750 мм. По ГОСТ 8993–75, ширина шпал для УЖД должна быть не менее 1 500 мм. Вес одной деревянной шпалы, в зависимости от породы, пропитки и типа будет варьироваться от 80 до 120 кг. Согласно ГОСТ 6368–82, существует шесть типов рельсов, характеристики приведены в таблице 3.3 .

–  –  –

где: Mпути – общая масса рельсового пути, кг;

lпути – длина рельсового пути, м, lпути = 100 м;

Mрельса – масса одного погонного метра рельса выбранного типа, кг;

nшпал – количество шпал, nшпал = 150-200 шт;

Mшпалы – масса одной шпалы, кг, Mшпалы = 80-120 кг .

В самом «легком» варианте это означает не менее 14 тонн груза, и около 30 тонн – в самом «тяжелом», без учета веса тросов, тележек и лебедок. Возможной альтернативой является транспортировка в бункере на лесосеку только рельс, без шпал. Изготовление дешевых шпал возможно прямо на лесосеке, используя в качестве сырья низкокачественную древесину и порубочные остатки .

Решением может служить изготовление нового типа легких рельс из композитных материалов, керамики, уплотненной древесины путем печати на 3D-принтерах. Техническая возможность изготовления нового типа рельс и шпал путем объемной печати имеется .

–  –  –

По разработанной математической модели составим программу в среде AIMMS, листинг исходного кода приведен в приложении II .

На рисунке 3.18 представлено главное меню программы .

–  –  –

Разработанная информационная система позволяет обсчитывать разнообразные комбинации исходных данных, сохранять полученные результаты и выводить их на печать. Программа стабильно работает в ОС Windows 8.1, x64, 4 Gb RAM, Intel Celeron 1.40GHz, потребляя порядка 65 Мбайт оперативной памяти .

Расчет осуществляется за доли секунды .

Множества задаются в меню Sets (представлено на рисунке 3.19) .

Рисунок 3.19 .

Меню множества Sets .

Следует отметить, что так называемая «нулевая» станция – погрузочный пункт, должна идти самой первой в списке остановок каретки. Параметры множеств задаются в меню Parameters (рисунки 3.203.22) .

Рисунок 3.20 .

Parameters. Порядок задания следования станций Рисунок 3.21. Parameters. Параметры рельсовых дорог Рисунок 3.22. Parameters. Параметры каретки

–  –  –

Рисунок 3.24 .

Variables. Объем древесины на станциях В меню результатов выводится рассчитанный график давлений на почвогрунты, изображенный на рисунке 3.25 .

–  –  –

Дальнейший путь развития разрабатываемого программного обеспечения системы поддержки принятия решения по выбору системы трелевки древесины заключается в следующих шагах:

1. Совершенствование интерфейса .

2. Изменение математической модели таким образом, чтобы она позволяла делать расчет доступности по всей арендной базе предприятия (при условии, что у предприятия есть геоинформационная система, включающая квартальную сеть и карту почвогрунтов) .

3. Дополнение программы другими видами трелевки для расчета оптимальных затрат и автоматизированного подбора систем машин .

3.7. Выводы по главе

1. Предложенная система (МКРТУ) является актуальным решением проблемы разработки труднодоступных переувлажненных заболоченных лесосек, для определения возможности захода тяжелой лесозаготовительной техники на летние и зимние лесосеки .

2. На основании предложенной системы предлагаются рекомендации по совершенствованию технологического процесса разработки труднодоступных переувлажненных лесосек и технологическая схема освоения (рисунок 3.10):

2.1. Первичная вывозка древесины осуществляется канатно-рельсовой дорогой;

2.2. У бункера происходит раскряжевка хлыстов на сортименты бензомоторной пилой;

2.3. Колесным сортиментоподборщиком (форвардером) осуществляется погрузка и транспортировка сортиментов к месту погрузки на автопоезда (лесопункт, магистраль);

2.4. Раскряжевка хлыстов осуществляется на лесопункте (до лесопункта хлысты доставляются трелевочным трактором с пачковым захватом (колесным скиддером)) .

3. МКРТУ можно рекомендовать:

3.1. Для организаций, чьей основной деятельностью не является лесозаготовка и применение сортиментной технологии;

3.2. Для лесозаготовительных организаций в плане разведки лесосырьевой базы на лесосеках с грунтами с низкой несущей способностью. (маркеровка)

4. Часовой объем заготовки систем на базе канатно-рельсовой трелевочной установки (Qч) составляет 7,4 м3/ч при среднем объеме хлыста (Vхл) равном 0,4 м3, сменный объем заготовки (Qсм) составляет 52 м3/см (продолжительность смены (Тсм = 7ч) при Vхл = 0,4 м3) .

Для сравнения производительность труда на канатной трелевке с валкой леса бензопилами с подтаскиванием и трелевкой хлыстов канатной мачтовой установкой производства фирмы Larix (Чехия) при объеме хлыста Vхл = 0,4 м3: Qч = 6 м3/ч, Qсм = 40 м3/ч (данные производителя – фирмы Larix) .

5. Разработана математическая модель и программа в среде AIMMS, позволяющие быстро рассчитывать доступность и целесообразность заготовки древесины на почвогрунтах со слабой несущей способностью .

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА СТОХАСТИЧЕСКОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ

МОДЕЛИ ОПТИМИЗАЦИИ ЗАТРАТ ПРИ РАЗРАБОТКЕ ЛЕСОСЕК

Применение математических методов в оптимизации технологических процессов лесозаготовки и вывозки древесного сырья для преодоления тирании альтернатив – является весьма актуальной темой как за рубежом [2-7, 9, 10, 20так и в России .

В ряде работ [112, 128-130] исследовался процесс лесозаготовок как строго детерминированной системы, что не вполне соответствует реальным условиям данные, которыми располагают лесопользователи при стратегическом, тактическом и оперативном планировании, далеко не всегда точны, а информация о ходе рубок, несмотря на развитие современных систем связи – не всегда актуальна и поступает аналитику с некоей задержкой .

Таким образом, принимать решение приходится в условиях риска и неопределенности, а значит, задачу планирования технологических процессов лесозаготовок можно решать методами стохастического программирования, то есть с учетом того, что некоторые параметры, входящие в целевую функцию, и ограничения, накладываемые на решение, представляют собой случайные величины [1, 25, 33, 83, 135] .

Разрабатывается математическая модель оптимизации затрат при планировании технологических процессов лесозаготовительного производства в условиях риска и неопределенности с учетом применения технологий трелевки при помощи КТУ и МРКТУ [38] .

При использовании Баейсовского подхода, все параметры считаются случайными, и математическая модель имеет две стадии: первую, описывающую предварительную информацию о неизвестных параметрах с неким вероятностным распределением и вторую, описывающую функции правдоподобия наблюдаемых значений .

При использовании подхода, связанного с использованием критерия Минимакс, альтернативы оцениваются по наихудшим (наилучшим) последствиям .

В разработке математической модели мы придерживались второго способа. Однако следует понимать, что каждый подход имеет свои достоинства и недостатки. Так, например, при использовании детерминированного подхода к анализу и принятие неизвестных параметров на основании экспертной оценки дает значительный запас «прочности» модели, однако влечет за собой большие затраты, там, где их можно было избежать .

Предлагаемая математическая модель использует методы стохастического программирования, в частности – метод сведения целевой функции со случайными параметрами к вероятностным ограничениям. При недостаточном уровне объема заготовки до нормального объема заготовки, возникают потери, связанные с появившимся дефицитом (нехваткой) объема заготовки. При уровне объема заготовки древесины превышающем нормальный происходит увеличение издержек (потерь), связанных с содержанием лесной машины. Возможный компромисс состоит в выборе такого нормативного объема заготовки древесины, который уравновешивал бы два вида указанных потерь .

Выбор в качестве показателя эффективности средних отклонений объема заготовки древесины основан на значениях коэффициента издержек и коэффициента уменьшения дефицита, которые известны. Однако определить эти коэффициенты очень трудно, и поэтому на практике часто допускается, что лицо, принимающее решение, может установить необходимый уровень объема заготовки древесины таким образом, чтобы величина дефицита не превосходила значения определённого значения, и величина издержек не превосходила определенного предельного значения и указанные значения объемов выполнялись бы с некоторыми вероятностями .

4.1. Общая постановка задачи выбора технологических процессов лесозаготовок в условиях СЗФО РФ Выбор технологических процессов лесозаготовок производится по критерию заготовки объема древесины (оценка), периоду и обеспеченности [117, 119Известно [28, 29] многообразие технологических процессов лесозаготовок [31] и вероятностное состояние древостоя, поэтому выбор технологических процессов производится по оптимальной величине заготовки объема древесины и приемлемому объему заготовки древесины .

Особенность задач стохастического программирования состоит в том [2,3], что некоторые параметры, входящие в целевую функцию, и ограничения, накладываемые на решение, представляют собой случайные величины. Эти задачи отражают реальные условия выбора решения в условиях риска и неопределенности. Выбор оптимальных технологических процессов лесозаготовок производится в условиях риска и неопределенности. Прогнозирование периода лесозаготовок производится на основе математической статистики и теории вероятности [54] .

4.2. Обоснование выбора оптимальных технологических процессов лесозаготовок в условиях риска и неопределенности Оптимальный объем заготовок х нами оценивался по производительности лесной машины. Вероятность того, что случайная величина объема заготовок х примет значение, заключенное в интервале (a, b), равна приращению функции распределения на этом интервале:

P ( a x b ) F (b ) F ( a ). (4.1)

Допустим, что справедливы следующие предельные соотношения:

–  –  –

Так как функция неизвестна, то можно воспользоваться критерием среднего значения объема заготовки от дефицита и потерь:

–  –  –

В случае нормальной кривой распределения случайной величины вероятности Р будут равны = P/V, если имеет нормальное распределение, то и объем имеет нормальное распределение:

–  –  –

Первоначально предполагалось провести эксперименты для заготовки древесины с помощью бензомоторных пил, однако в ходе предварительных опытов для проработки методики эксперимента, стало ясно, что такие опыты будут очень трудоемкими и гораздо менее точными за счет человеческого фактора. Использование программного обеспечения ВСРМ позволило значительно ускорить проведение опытов и обеспечило большую точность измерений длин и объемов хлыстов. Точность измерения ВСРМ по сравнению с валкой бензомоторными пилами обеспечивается применением ПО ВСРМ, датчиком длины и диаметра, применением мерной вилки для калибровки харвестерной головки .

–  –  –

В технической деятельности человека очень важны количественные показатели. Основной источник количественной информации – измерения. Измерением называется физический эксперимент, путём которого производится сравнивание исследуемой величины с некоторым её значением, принятым за единицу. Для выполнения такого сравнения необходимы специальные технические средства, обобщённо называемые средствами измерения. Измерения разделяются на прямые и косвенные [62] .

Прямыми называют измерения, результаты которых получаются непосредственно из опыта (например, измерение длины линейкой, температуры термометром, массы весами) .

Косвенными называются измерения, результат которых получается путём вычисления по формуле, связывающей искомую величину с другими величинами, найденными путём прямых измерений (например, определение объёма сортимента (V) путём измерения его диаметра (D) и длины (L) с последующим вычислением по формуле) .

Всякое измерение, как бы тщательно оно не проводилось, никогда не дает возможности найти точное значение искомой величины. Точность измерения – это степень соответствия результатов измерений истинному значению измеряемой величины. Результат измерения неизбежно оказывается в той или иной мере искаженным погрешностями измерения и дает нам лишь приближенное значение измеряемой величины. Чем меньше результаты измерений отличаются от истинного значения измеряемой величины, то есть чем меньше погрешность, тем выше точность измерений [62] .

Погрешность измерения – это отклонение результатов измерений от истинных значений измеряемых величин .

Точность измерений характеризуется абсолютной X X X или отноX 100 % сительной ошибками [62] .

X Важное значение в экспериментальных исследованиях имеет обоснование минимальной длины мерного участка волока и длительность испытаний, которые необходимы для получения достоверных результатов. Необоснованное увеличение длинны мерного участка возможно и приведёт к некоторому повыше

–  –  –

где t(n-1) – значение квантили распределения Стьюдента, соответствующее доверительной вероятности P и объёму выборки n, приводимых в справочниках по статистике .

Для определения количества измерений объема заготовки лесной машины, необходимо провести пробные замеры. Перед началом проведения эксперимента было сделано 20 пробных измерений, по которым были определены статистические характеристики и количество необходимых опытов. При доверительной вероятности P= 0.95, объём выборки n= 20, t(19; 0.95)=2.09. Статистическая обработка результатов предварительных испытаний по определению объема заготовки лесной машины представлена в таблице 4.1 .

–  –  –

Таким образом, для получения достоверного результата в пределах 5% точности с вероятностью 0.95 достаточно провести 18 измерений объема заготовки древесины .

–  –  –

Для получения математического ожидания заготовленного объема древесины m, был поставлен эксперимент в производственных условиях ОАО «Монди СЛПК», в квартале №382 Куратовского участкового лесничества Сылольского района, Республика Коми, в средней тайге [38]. Исследования проводились в смешанном елово-березовом лесу (породный состав 4Е4Б1С1П), тип леса – черничный, при работе ВРСМ John Deere 1270E. Внешний вид представлен на рисунке 4.1 .

–  –  –

Колесные харвестеры John Deere серии E оснащены системой автоматизации TimberMatic. Управление функциями харвестера осуществляется посредством данной системы, оператор работает с системой при помощи персонального компьютера в операционной системе Microsoft Windows. При помощи подключенных CAN-шин, система работает с контроллерами оборудования, в том числе – контроллером харвестерной головки.

Данный контроллер, в свою очередь управляет следующими параметрами:

1. Открытием/закрытием верхних сучкорезных ножей .

2. Открытием/закрытием нижних сучкорезных ножей .

3. Давлением сучкорезных ножей .

4. Открытием/закрытием протяжных вальцов .

5. Подачей вперед/назад .

6. Мотором пилы .

7. Подачей пильной шины .

А также контролирует следующие параметры:

1. Измерение диаметра ствола .

2. Измерение длины .

3. Положение пильной шины .

4. Скорость вращения мотора пилы .

Длина заготавливаемого сортимента определяется датчиком длины, установленном на харвестерной головке ВСРМ (рисунок 4.2) .

Рисунок 4.2. Датчик измерения длины:

1 – Cиcтемa измepeния; 2 – Дaтчик импyльcoв; 3 – Coeдинение; 4 – Зaщитный шлaнг; 5 – Винты; 6 – Кoжyx; 7 – Винты; 8 – Винты; 9 – Кoжyx; 10 – Кaбель .

Каждый ствол дерева представляется системой TimberMatic множеством цилиндров высотой 1 дм. Объем каждого ствола дерева считается путем складывания объемов цилиндров, а объем каждого цилиндра считается по верхнему диаметру цилиндра (рисунок. 4.3) .

Рисунок 4.3 .

Измерение диаметра ствола дерева системой измерения TimberMatic Н-09 В процессе эксперимента измерение длины, диаметра и объема сортиментов осуществлялось системой измерения ВСРМ John Deere 1270E TimberMatic H-09. Измерение длины системой осуществляется на основе данных датчика длины. Измерение диаметра системой осуществляется на основе данных датчиков диаметров. Диаметр измеряется системой с интервалом в 1 см. Объем ствола измеряется с интервалом в 10 см. Диаметр измеряемого сегмента равен наименьшему диаметру в том же сегменте дерева [110, 111].

В программе определяется объем древесины по формуле с нарастающим итогом:

в Vj, V (4.32) j 1 где: n – количество стволов хлыстов;

j = 1, 2, 3….n .

Далее заносятся диаметр d1,3 каждого хлыста на высоте 1,3 м, который определяется системой измерения [110, 111] .

Затем в систему заносятся высоты хлыстов Н, которые определяются системой измерения. Количество откомлеванной древесины, сортиментов, порубочных остатков определяется также системой измерения. Система может собирать большой объем информации о заготавливаемой древесине. Например, на рисунке 4.4 изображен STM – файл, файл классов товарности ствола программы «SilviA» .

Рисунок 4.4. STM – файл программы «SilviA»

В этом файле отражается подробная информация о каждом стволе дерева, которое было пропущено через ХГ 480С валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины John Deere 1270E. Также в окне STM – файла показана длина обработанного дерева, диаметр ствола на высоте 1,3 метра и способ измерения объема хлыста, то есть по коре или под корой, время tH начала валки дерева, и время tК окончания операций над деревом. Эти данные «SilviA» берет из программы TimberMatic Н-09, которая сохраняет информацию по каждому стволу [110, 111] .

–  –  –

Расстояние наведения ХГ на дерево определяется по Евклидовому пространству.

Например, для i дерева в декартовой системе координат расстояние между двумя точками ХГ и деревом, то есть расстояние наведения (Lнав.) ХГ равно:

2 0

–  –  –

Аналогично определяются расстояния транспортировки ствола дерева до места откомлевки и до места укладки сортиментов .

Рассмотрим работу ВСРМ .

Во время стоянки ВСРМ № 1 (рисунок 4.5) было обработано и проанализировано необходимое число деревьев, i = 6, примем номера согласно файлу раскряжевки.stm сиcтемы TimberMatic H-09 с 732 по 737 .

Рисунок 4.5 .

Схема перемещений ВСРМ и направления валки Ход процесса: лес редкий, нет стены леса впереди. При таком редком лесе начинается валка с дальних деревьев на волоке для того, чтобы следующие деревья можно было свалить на свободный планируемый волок .

Выбирается дальнее дерево наименьшего диаметра № 732 (пихта). Валка дерева производится на волок с последующим переносом в близкие координаты для раскряжевки и укладки пачки сортиментов (рисунок 4.6). Из данного дерева получается один сортимент, баланс. Таблица параметров сортиментов приведена в приложении III .

Рисунок 4.6 .

Схема стоянок ВСРМ и доступности деревьев харвестерной головкой Выбирается дерево № 733 (береза). Валка дерева производится на волок .

Качество дерева плохое, гниль в торцевой части ствола. Оценка качества проходит визуально по срезу, согласно ГОСТ 9463-88. Поэтому осуществляется откомлевка ствола дерева. Процесс откомлевки идет до тех пор, пока не будет качественной древесины. Если дерево полностью плохого качества, то на выходе получается дровяная древесина и сортименты укладываются в отдельную пачку .

Допускается укладывать дровяную древесину разных пород в одну пачку. После откомлевки ствол с кроной переносится к месту укладки сортиментов и производится раскряжевка и сортировка. Из данного дерева получается три фанерных кряжа .

Выбирается дерево № 734 (пихта). Валка осуществляется на планируемый волок. Оценка качества, в откомлевке нет необходимости. Раскряжевка хлыста производится в штабель сортиментов дерева № 732. Таким образом, экономится место на пасеке для других сортиментов, а также создаются удобные условия для работы трелевочной машины John Deere 1510E. Порубочные остатки укладываются на волок. Из данного дерева получается два баланса .

Выбирается дерево № 735 (пихта). Валка осуществляется на планируемый волок. Оценивается качество дерева. Раскряжевка производится в штабель сортиментов дерева № 734. Порубочные остатки укладываются на волок. Из данного дерева получается один баланс .

Выбирается дерево № 736 (береза). Дерево находится на расстоянии 7 метров от ВСРМ. В данном случае валка дерева производится на стену леса, под углом 90 к волоку. Таким образом, избегаем угрозы падения дерева в сторону ВСРМ. Дерево подтаскивается ближе к волоку, делается оценка качества ствола .

Далее дерево переносится через волок и производится раскряжевка в отдельную пачку. Первые два сортимента идут в фанерный кряж, два следующих в балансы .

Пиловочник и балансы укладываются в отдельные пачки (рисунок 4.7). Порубочные остатки укладываются на волок .

Рисунок 4.7 .

Расположение сортиментов на делянке после валки ВСРМ John Deere 1270E Выбирается дерево № 737 (береза). Данное дерево находится на расстоянии 6 метров от ВСРМ, поэтому целесообразно его валить на стенку леса. После оценки качества хлыста он раскряжевывается в штабель дерева № 736. Из данного дерева получается два пиловочника и два баланса. Порубочные остатки укладываются на волок .

Далее осуществляется переезд на 11 метров. Выбирается удобная позиция для ВСРМ так, чтобы возможно было обработать, как можно большее количество деревьев без лишних переездов .

Оценка технологии лесосечных работ производится по приведенному объему заготовки Qпр.:

–  –  –

где V760= 234.755 м3 – суммарный объем 760-ти деревьев (Основные характеристики деревьев и времени обработки одного дерева приведены в приложении IV);

V732 = 224.070 м3 – суммарный объем 732-х деревьев .

При этом ВСРМ John Deere 1270E выполняет технологические процессы лесосечных работ валки, очистки деревьев от сучьев, раскряжевки и сортировки, а также измельчение вершины хлыста согласно лесохозяйственным требованиям .

В результате эксперимента, были установлены следующие значения параметров:

Средний объем хлыста – Vср = 0.2-0.4 м3;

Максимальный объем заготовки Qmax = 22.5-45 м3;

Минимальный объем заготовки Qmin = 4.5-9 м3;

Математическое ожидание объема заготовки Qср. = 8.7-17.6 м3 .

Определялось время начала обработки дерева № 732 – 9 ч. 58 мин. 06 с. и окончание обработки дерева № 812 – 11 ч. 48 мин. 02 с. Далее определяется время заготовки 81 дерева – 1 ч. 50 мин. 54 с. = 6654 с .

Средний объем ствола дерева: Vср. = 26.37 м3 / 81 дерево = 0.32 м3;

Время обработки одного дерева: Tц1дерева = 6654 / 81 = 82.1 с;

Объем заготовки в час: Qч = Пч · t = 0.32 · 3600 · 1 / 82.1 = 14.3 м3/ч .

–  –  –

Рассмотренный метод сведения целевой функции со случайными параметрами к вероятностным ограничениям носит название критерия предельного уровня. Этот критерий не дает оптимального решения задачи, а соответствует лишь нахождению приемлемого способа действия лицом, принимающим решение (ЛПР) .

<

4.5. Выводы по главе

1. Предложена математическая модель для нахождения приемлемого способа решения в условиях риска и неопределённости .

2. Предложена методика эксперимента для оценки производительности ВСРМ .

3. Для получения исходных данным поставлен эксперимент в производственных условиях республики Коми .

4. В ходу эксперимента получены и проанализированы данные по заготовке деревьев ВСРМ (приложение III, приложение IV) .

5. Полученные практические данные, не противоречат теоретическим выкладкам .

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Анализ технологий лесосечных работ с использованием тяжелой лесозаготовительной техники и (или) с применением известных канатно-мачтовых трелевочных установок (КМТУ) показал, что такое оборудование нерационально применять при освоении лесосек СЗФО с заболоченными и слабонесущими грунтами .

2. Разработана конструкция мобильной канатно-рельсовой трелевочной установки (МКРТУ), обеспечивающая проведение лесозаготовок на лесосеках с протяженностью зоны с заболоченными и слабонесущими грунтами до 100 метров .

3. Разработана математическая модель процесса взаимодействия элементов МКРТУ с поверхностью заболоченных и слабонесущих грунтов, позволяющая определить параметры процесса уплотнения грунтов и прогнозировать результаты лесовосстановительных работ на обработанных лесосеках .

4. На основании математической модели процесса взаимодействия МКРТУ с поверхностью грунтов составлена программа в среде AIMMS, позволяющая получать оперативные данные о степени уплотнения грунтов в зависимости от массы трелюемой древесины .

5. Экспериментальные исследования, проведенные в производственных условиях ОАО «Монди СЛПК», Республика Коми, показали преимущества использования предлагаемой МКРТУ по сравнению с современной канатной КМТУ фирмы «Larix» (Чехия). Часовой объем заготовки древесины с использованием МКРТУ составляет 7,4 м3. При использовании КМТУ фирмы «Larix» (Чехия) – 6 м3 .

6. Разработана стохастическая математическая модель оптимизации затрат при разработке лесосек, на основании которой даны рекомендации для получения максимальной производительности лесозаготовительной техники в зависимости от объема хлыстов .

7. Рекомендуется использование МКРТУ организациями, прокладывающими дорожные, газовые и иные трассы через лесные зоны с заболоченными и слабонесущими грунтами .

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Birge J.R., Louveaux F. Introduction to Stochastic Programming.Second Edition (Springer Verlag, New York, 2011). 512 pp. DOI 10.1007/978-1-4614-0237-4

2. Boychuk D, Braun W.J., Kulperger R.J., Krougly Z.L., Stanford DA (2007) A stochastic model for fire growth. INFOR, Special Issue on Forestry 45: 339–352 .

3. Boychuk D., Braun W.J., Kulperger R.J. et al. Environ. Ecol. Stat. (2009) 16: 133 .

https://doi.org/10.1007/s10651-007-0079-z

4. D'Amours S., Ronnqvist M., Weintraub A. Using operational research for supply chain planning in the forest products industry. INFOR, 46(4), 2008:47-64 .

5. Dems A., Rousseau L.-M., Frayret J.-M. A hybrid constraint programming approach to a wood procurement problem with bucking decisions. Constraints .

21(2), 2016:303-317 .

6. Epstein R., Morales R., Seron J., Weintraub A. Use of OR systems in the Chilean forest industries. Interfaces. 29(1), 1999:7-29 .

7. Epstein R., Nieto E., Weintraub A., Chevalier P., Gabarro J. A system for the design of short term harvesting strategy. European Journal of Operational Research. 119(2), 1999:427-439 .

8. Gerasimov Y., Katarov V. (2010). Effect of Bogie Track and Slash Reinforcement on Sinkage and Soil Compaction in Soft Terrains. Croatian Journal of Forest Engineering : Journal for Theory and Application of Forestry Engineering, 31(1), 35-45 .

9. Hong H.S., Mladenoff D.J. “Spatially Explicit and Stochastic Simulation of Forest- Landscape Fire Disturbance and Succession.” (1998) .

10. Karlsson J., Ronnqvist M., Bergstrom J. An optimization model for annual harvest planning. Canadian Journal of Forest Research 34(8), 2004:1747-1754 .

11. MacDonald A.J. Harvesting systems and equipment in British Columbia / A.J .

MacDonald. FERIC, Vancouver, 1999. – 197 p .

12. On the ecological and economic impacts of wood harvesting and trade in North–

West Russia / A. Myllynen, J. Saramaki, V.K. Teplyakov and etc. – Joensuu:

Gummerus Printing, 1996. – 164 p .

13. Rivera S.; Kershner J.L.; Dobrowolski J.P. Evaluation of the surface erosion from different timber yarding methods in Honduras Revista rvore-Sociedade de Investigaoes Florestais (Viosa-Brasil). (2010). v. 34(4) p.577-586 .

14. Rune Halvorsen kland, Knut Rydgren and Tonje kland Plant Species Composition of Boreal Spruce Swamp Forests: Closed Doors and Windows of Opportunity. Ecology, Vol. 84, No. 7 (Jul., 2003), pp. 1909-1919 .

15. Samset I. Winch and Cable Systems Martinus Academic Publishers. 1985 pp. 592 .

16. Smith K.B., Smith C.E., Forest S.F., and Richard A.J. 2007. A Field Guide to the Wetlands of the Boreal Plains Ecozone of Canada. Ducks Unlimited Canada, WesternBoreal Office: Edmonton, Alberta. 98 pp .

17. Sutherland B.J. Preventing soil compaction and rutting in the boreal forest of Western Canada: a practical guide to operating timber–harvesting equipment / B.J. Sutherland. FERIC, Vancouver, 2003. – 52 p .

18. Svoykin F. Wlder und Klimawandel – Zusammenlegbare, mobile Holzckanlage // Sprungbrett- Internationale Studierendenkonferenz. Oktober 2012, Berner Fachhochschule Architektur, Holz und Bau, Biel, Switzerland. 2012. P. 144–153 .

19. Thompson M.A., Mattson J.A., Sturos J.A., Dahlman R. and Blinn C.R. (1998), Case studies of cable yarding on sensitive sites in Minnesota. Improving Forest Productivity for Timber, A Key to Sustainability, Conference Proceedings 118December 1998 Minnesota .

20. Veliz F.B., Watson J.-P., Weintraub A., Wets R.J.-B. Stochastic optimization models in forest planning: a progressive hedging solution approach. Ann. Oper .

Res., Springer Verlag, (2015) 232:259–274 DOI 10.1007/s10479-014-1608-4

21. Weintraub A., & Navon D. (1976). A forest management planning model integrating sylvicultural and transportation activities. Management Science, 22(12), 1299–1309 .

22. Weintraub A., Vera J. (1991).A cutting plane approach for chance constrained linear programs. Operations Research, 39(5), 776–785 .

23. Woodwell G.M. Forest in a full world / G.M. Woodwell. – New Haven, London:

Yale University Press, 2001. – 231 p .

24. Автоматизированные системы научных исследований / Н.А. Тюрин, Т.В .

Коваленко, В.В. Кочанов, Л.Я. Громская. – СПб.: СПбГЛТУ, 2011. – 96 с .

25. Акулич И.Л. Математическое программирование в примерах и задачах:

Учебное пособие. 3-е изд., стер. – СПб.: Издательство «Лань», 2011. – 352 с .

26. Алябьев В.И. Организация автоматизированного управления лесопромышленным производством / В.И. Алябьев, В.К. Курьянов, В.Н. Харин. – Воронеж, 1999. – 196 с .

27. Андреев В.Н. Моделирование и оптимизация процессов лесозаготовок: Методическое указание / В.Н. Андреев, В.Ф. Петровец, В.И. Фаст. – СПб.: ЛТА, 1996. – 60 с .

28. Анисимов Г.М. Лесные машины: учебник для вузов / Г.М. Анисимов, С.Г .

Жендаев, А.В. Жуков; Под. ред. Г.М. Анисимова. – М.: Лесная промышленность, 1989. – 512 с .

29. Анисимов Г.М. Лесотранспортные машины: учебное пособие / Г.М. Анисимов, А.М. Кочнев; Под ред. Г.М. Анисимова. – СПб.: Издательский дом «Лань», 2009. – 448 с .

30. Анисимов Г.М. Основы научных исследований лесных машин: учебник 2–е изд., испр. / Г.М. Анисимов, А. М. Кочнев. – СПб.: Издательский дом «Лань», 2010. – 528 с .

31. Анисимов Г.М. Экологическая эффективность трелёвочных тракторов / Г.М. Анисимов, И.В. Григорьев, А.И. Жукова. – СПб.: СПб ГЛТА, 2006. – 352 с .

32. Анисимов Г.М., Григорьев И.В., Жукова А.И. Экологическая эффективность трелевочных тракторов. СПб.: ГЛТА, 2006. 352 с .

33. Аралбаева Ф.З., Карабанова О.Г., Круталевич-Леваева М.Г. Риск и неопределенность в принятии управленческого решения. // Вестник Оренбургского государственного университета, 2002, 4. С.132-139 .

34. Асмоловский М.К. Механизация лесного и садово–паркового хозяйства:

учебное пособие / М.К. Асмоловский, В.Н. Лой, А.В. Жуков. – Мн.: БГТУ, 2004. – 506 с .

35. Бабиков Б.В. Болота в лесах России и их использование // ИВУЗ. «Лесной журнал». 2014. No 6. с. 9-19 .

36. Барановский В.А. Системы машин для лесозаготовок / В.А. Барановский, Р.М. Некрасов – М.: Лесная промышленность, 1977. – 246 с .

37. Басакер Р. Конечные графы и сети. [Текст] / Р. Басакер, Т. Саати/ – М., Наука, 1973. – 388 с .

38. Бачериков И.В., Свойкин Ф.В., Бирман А.Р., Соколова В.А. Стохастическая модель оптимизации затрат при планировании технологических процессов лесозаготовок // Системы. Методы. Технологии. № 4(36), 2017. 182-186 с .

DOI: 10.18324/2077-5415-2017-4-182-186

39. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность–машина / М. Г. Беккер. – М.: Машиностроение, 1973. – 520 с .

40. Белая Н.М., Прохоренко А.Г. Канатные лесотранспортные установки. - М.:

Лесная промышленность. 1964 г. с.3 .

41. Бит Ю.А. Работоспособность волоков при рубках ухода / Ю. А. Бит, Н. А .

Тюрин, В. Н. Поляков // Лесное хозяйство. – 1985. – № 9. – С. 36–37 .

42. Брейтер В.С. Оценка совместного воздействия природно–производственных факторов на работу лесозаготовительных машин / В.С. Брейтер, Б.М. Большаков, Г.П. Долговых // Перспективная технология и организация лесозаготовительного производства: труды ЦНИИМЭ. – Химки: ЦНИИМЭ, 1977. – С. 21–29 .

43. Бурдин Н.А. Технический уровень лесозаготовительного производства: состояние и проблемы развития / Н.А. Бурдин, В.В. Кашуба // Лесная промышленность. 2000. – № 1. – С. 2–6 .

44. Быков В.В. Мониторинг лесохозяйственной техники в регионе / В.В. Бурдин // Технический сервис в лесном комплексе. Научные труды МГУ леса .

Вып. 306. – М.: МГУЛ, 2000. – С. 22–31 .

45. Быков В.В. Стратегия развития лесного машиностроения и технического сервиса / В.В. Быков // Лесная промышленность. – 2000. – № 2. – С. 11–13 .

46. Валяжонков В.Д. Зарубежные машины и оборудование для лесозаготовок и лесовосстановления: учеб. для вузов / В.Д. Валяжонков, Ю.А. Добрынин, Ю.И. Провоторов. – М.: ГОУ ВПО МГУЛ, 2006. – 238 с .

47. Веселы П. Канатные дороги Ларикс на болотах / П. Веселы // Лесозаготовительное производство: проблемы и решения : материалы международной научно-технической конференции, Минск, 26-28 апреля 2017. – Минск :

БГТУ, 2017. – С. 50-54 .

48. Виногоров Г.К. Лесосечные работы / Г.К. Виногоров. – М.: Лесная промышленность, 1972. – 240 с .

49. Виногоров Г.К. Основы организации и технологии / Г.К. Виногоров. – М.:

Гослесбумиздат, 1960. – 110 с .

50. Вороницын К.И., Некрасов Р.М., Антсон А.А. и др. К вопросу выявления рациональных объёмов применения систем лесосечных машин в районах страны // Перспективная технология и организация лесозаготовительного производства: труды 137 ЦНИИМЭ. – Химки: ЦНИИМЭ, 1977. – С. 50–63 .

51. Воскобойников И.В. Основные направления развития лесного машиностроения / И.В. Воскобойников, Н.С. Еремеев // Промышленность России. – 1999. – № 10. – С. 9–11 .

52. Вырко Н.П. Строительство и эксплуатация лесовозных дорог: учебник / Н.П. Вырко. – Мн.: БГТУ, 2005. – 446 с .

53. Герасимов Ю.Ю. Экологическая оптимизация технологических процессов и машин для лесозаготовок / Ю.Ю. Герасимов, В.С. Сюнев. – Йоэнсуу: Изд– во университета Йоэнсуу, 1998. – 178 с .

54. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. – М. :

Высш. шк., 1998. – 479 с .

55. Григорьев И.В. Критерий выбора системы машин для лесосечных работ .

Экологическая совместимость системы «Движитель – Лесная среда» / И.В .

Григорьев // Техника и оборудование для лесопромышленного комплекса. – СПб.: МаксиТех, 2006. – С. 10–13 .

56. Григорьев И.В. Повышение эффективности лесосечных работ / И.В. Григорьев, И.И. Тихонов, А.И. Жукова // Дерево.ру. – 2011. – № 4. – С. 76–81 .

57. Григорьев И.В. Снижение отрицательного воздействия на почву колёсных трелёвочных тракторов обоснованием режимов их движения и технологического оборудования / И.В. Григорьев. – СПб.: Издательство ЛТА, 2006. – 236 с .

58. Григорьев И.В., Шапиро В.Я., Рудов М.Е., Никифорова А.И. Математическая модель уплотнения почвы комлями пачки хлыстов при их трелевке // Ученые записки Петрозаводского государственного университета, №6(127), Петрозаводск, 2012, 65-69 с .

59. Гуськов В.В. Трактора: Теория / В.В. Гуськов. – М.: Машиностроение, 1988 .

– 376 с .

60. Дистрибьютор фирмы Larix во Франции http://www.larix.fr/ [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

61. Еремеев Н.С. Влияние динамики рыночных цен на стратегию обновления и пополнения парка машин / Н.С. Еремеев // Лесная промышленность. – 2003 .

– № 3. – С. 9–11 .

62. Зайдель А.Н. Погрешности измерений физических величин / А.Н. Зайдель .

– М.: «Наука», 1985. – 48 с .

63. Зеленин А.И. Машины для земляных работ / А.И. Зеленин, В.Н. Баловнев. – М.: Машиностроение, 1975. – 248 с .

64. Иванов В.А. Обоснование технологии и оборудования для освоения и переработки древесины прибрежной зоны и ложа водохранилищ: дис. … д-ра .

техн. наук. СПб.,2008. 300 с .

65. Калистратов А.В., Никифорова А.И., Рудов М.Е., Хахина А.М. Влияние свойств лесного почвогрунта на процесс его уплотнения. Воронежский научно-технический Вестник. 2014. No 4 (10). С. 94-97 .

66. Камусин А.А. Определение парка лесовозных машин с гидроманипуляторным оборудованием и выбор наиболее эффективного парка машин / А.А .

Камусин, В.А. Борисов. – М.: МГУЛ. – Лесной вестник. – 1999. – № 4 (9). – С. 90–92 .

67. Капитонов Е.Н. История сельскохозяйственного машиностроения России:

монография / Е.Н. Капитонов. – Тамбов: Изд–во ТГТУ, 2010. – 60 с .

68. Козин А.Ю. Лесозаготовкам нужны новые технологии [Электронный ресурс]. – Режим доступа:

http://www.lesopromyshlennik.ru/business/harv_inn.html дата обращения: 20 января 2018 г .

69. Котиков В.М. Лесозаготовительные и трелёвочные машины: учебник для нач. проф. образования / В.М. Котиков, Н.С. Еремеев, А.В. Ерхов. – М.: Издательский центр «Академия», 2004. – 336 с .

70. Лесные запасы, дорожная сеть [Электронный ресурс]. – Режим доступа:

http://www.woodik.ru/rus/files/ap01rus.pdf дата обращения: 20 января 2018 г .

71. Лесоводственные требования к технологическим процессам лесосечных работ. – М.: Федеральная служба лесного хозяйства России, 1993. – 16 с .

72. Лесозаготовительная промышленность Российской Федерации (аналитический обзор). – М.: НИПИЭИлеспром, 2007. – 92 с .

73. Лесозаготовительная техника и оборудование [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://spec–technix.ru/articles/1110. дата обращения: 20 января 2018 г .

74. Лесопромышленный комплекс: Состояние, проблемы, перспективы / Н.А .

Бурдин, В.М. Шлыков, В.А. Егорнов, и др. – М.: Изд–во МГУЛ, 2000. – 473 с .

75. Майорова Л.П. Воздействие лесозаготовок на окружающую среду/ Л.П .

Майорова, П.Б. Рябухин // Вестник Красноярского государственного аграрного университета. – 2012. – № 8. – С. 73–77 .

76. Макуев В.А. Критерии формирования парка лесосечных машин / В.А. Макуев // Вестник Московского государственного университета леса – Лесной вестник. – 2010. – № 1. – С. 82–84 .

77. Макуев В.А. Новые экономические подходы к формированию парка лесосечных машин / В.А. Макуев // Вестник Московского государственного университета леса – Лесной вестник. – 2010. – № 2. – С. 123–124 .

78. Макуев В.А. Обучение человека–оператора как основная задача управления зарубежной лесозаготовительной техники / В.А. Макуев, Ф.А. Дац, В.Е .

Клубничкин // Труды международного симпозиума. Надёжность и качество .

– 2010. – Т. 2. – С. 36–38 .

79. Мартынов А.Н. Основы лесного хозяйства и таксация леса: учебное пособие / А.Н. Мартынов, Е.С. Мельников, В. Ф. Ковязин. – СПб.: Изд–во Лань, 2008. – 384 с .

80. Матвейко А.П. Технология и машины лесосечных работ / А.П. Матвейко, А.С. Федоренчик. – Мн.: Технопринт, 2002. – 480 с .

81. Матвейко А.П. Технология и оборудование лесозаготовительного производства: учебник / А.П. Матвейко. – Мн.: Техноперспектива, 2006. – 447 с .

82. Машины и оборудование для лесозаготовок [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://mir–lzm.ru, дата обращения: 20 января 2018 г .

83. Мерилл Г., Гольдберг Г., Гельмгольц Р. Основы проектирования управляемых снарядов. Под ред. В.Ф. Замковца. Москва: Изд-во Иностранной литературы, 1959 г, 595 с .

84. Мехренцев А.В., Герц Э.Ф., Мартинек Я., Новак Л. Канатные трелевочные установки, УГЛТУ, 2012, 19 с .

85. Многооперационные гусеничные и колёсные машины. Теория: учеб. пособие / В.П. Бойков и др.; Под. общ. ред. В.П. Бойкова. – Минск: Новое знание .

М.: ИНФПА–М, 2012. – 543 с .

86. Можаев Д.В. Механизация лесозаготовок за рубежом / Д.В. Можаев, С.Н .

Илюшкин. – Москва: Лесная промышленность, 1988. – 233 с .

87. Мясищев Д.Г. Особенности малой механизации лесозаготовок за рубежом / Д.Г. Мясищев // ИВУЗ, Лесной журнал. – 2005. – № 6. – С. 63–68 .

88. Официальный сайт компании CAT http://www.caterpillar.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

89. Официальный сайт компании Eco Log https://ecologforestry.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

90. Официальный сайт компании Gremo http://www.gremo.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

91. Официальный сайт компании HSM https://www.hsm-forest.net [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

92. Официальный сайт компании John Deere http://www.deere.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

93. Официальный сайт компании Komatsu https://www.komatsuforest.ru [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

94. Официальный сайт компании Logset https://www.logset.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

95. Официальный сайт компании Madill Equipment http://www.madillequipment.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

96. Официальный сайт компании Metsis http://www.metsis.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

97. Официальный сайт компании Ponsse http://www.ponsse.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

98. Официальный сайт компании Rottne http://www.rottne.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

99. Официальный сайт компании Sampo http://www.sampo-rosenlew.fi [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

100. Официальный сайт компании Tajfun http://tajfun.com/ [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

101. Официальный сайт компании Tigercat https://www.tigercat.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

102. Официальный сайт компании Vimek http://vimek.se [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

103. Официальный сайт компании Volvo. http://ferronordic.ru [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

104. Патент на полезную модель № 113917 Российская Федерация «Канатнорельсовая трелевочная установка», выдан 10.03.2013, опубликован в бюл. № 7 .

105. Патент на полезную модель № 173954 Российская Федерация «Устройство для сбора древесины канатно-рельсовой трелевочной установкой», выдан 21.09.2017, опубликован в бюл. № 27 .

106. Патякин В.И., Иванов В.А., Григорьев И.В. Комплексная экономическая оценка применения канатных трелевочных установок. СПб., 2006. С.199 .

107. Пивоваров Н.С. История механизации лесозаготовок / Н.С. Пивоваров // Российская лесная газета. – 2007. – № 25. – С. 5 .

108. Пошарников Ф.П., Юдина Н.Ю., Буланов А.С., Леденцов П.Г. Анализ состояния технического оснащения лесозаготовительной промышленности // Лесотехнический журнал. – 2012. – № 2. – С. 100–105 .

109. Редькин А.К. Основы моделирования и оптимизации процессов лесозаготовок / А.К. Редькин. – М.: Лесная промышленность, 1988. – 256 с .

110. Руководство по эксплуатации Timbermatic H09 Control and measuring system .

Финляндия, 2011, – 256 с .

111. Руководство по эксплуатации харвестерной головки 480, Финляндия, 2010,

- 158 с .

112. Салминен Э.О., Симоненков М.В., Бачериков И.В. Логистико-математическое моделирование транспортно-технологических операций – основное направление развития лесного комплекса Леса России: политика, промышленность, наука, образование / материалы второй международной научнотехнической конференции. Том 3 / Под ред. В.М. Гедьо. – СПб.:СПбГЛТУ, 2017. – 225 с .

113. Свойкин Ф.В. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка (МКРТУ) // XIII Международная молодежная научная конференция "Севергеоэкотех-2012": материалы конференции (21-23 марта 2012 г., Ухта): в 6 ч.; ч. 2. – Ухта: УГТУ, 2013. – c. 91–95 .

114. Свойкин Ф.В. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка (МКРТУ) // Всероссийский конкурс научно-исследовательских работ студентов и аспирантов в области технических наук: материалы работ победителей и лауреатов конкурса. – СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2012. – с. 180– 182 .

115. Свойкин Ф.В. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка (МКРТУ) // «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса»: Материалы Х юбилейной Всероссийской научно-технической конференции. Екатеринбург, 2012. – с. 88–90 .

116. Свойкин Ф.В. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка // Актуальные проблемы развития лесного комплекса: материалы международной научно-технической конференции. – Вологда: ВоГТУ, 2012. – с.84–87 .

117. Свойкин Ф.В. Обеспеченность (надежность) зимнего периода работы многооперационных лесосечных машин (харвестера, форвардера) // XIII Международная молодежная научная конференция "Севергеоэкотех-2012": материалы конференции (21-23 марта 2012 г., Ухта): в 6 ч.; ч. 2. - Ухта: УГТУ, 2013. – c. 256–260 .

118. Свойкин Ф.В. Обоснование оптимальных технологических процессов лесозаготовок в условиях СЗФО РФ // Современные проблемы и перспективы рационального лесопользования в условиях рынка: материалы Международной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов/ Под ред. авторов СПбГЛТУ – СПб: СПбГЛТУ, 2012. С.116–118 .

119. Свойкин Ф.В. Прогнозирование периода лесосечных работ на летних лесосеках Республики Коми // Актуальные проблемы развития лесного комплекса: материалы международной научно-технической конференции. – Вологда: ВоГТУ, 2013. – с.31–35 .

120. Свойкин Ф.В. Производительность лесосечных машин в зависимости от способов рубок // Сб. «Современные проблемы и перспективы рационального природопользования в условиях рынка»: сборник материалов Международной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов / под ред. авторов – СПб: СПбГЛТА, 2010. – С. 248–253 .

121. Свойкин Ф.В. Результаты изучения затрат рабочего времени колесных сортиментоподборщиков // «Современные проблемы и перспективы рационального лесопользования в условиях рынка»: материалы Между-народной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов/Под ред. авторов СПбГЛТУ –СПб.: СПбГЛТУ 2011. – с. 322–326 .

122. Свойкин Ф.В., Грековский Е.П., Иванов А.В. Проект трелевочной машины на базе МАЗ-7313 // Актуальные проблемы экологии и природопользования .

Вып. 13: Сб. науч. тр. – М.: РУДН 2011. Ч. 2. – с. 190–194 .

123. Свойкин Ф.В., Григорьев И.В. Мобильная канатно-рельсовая трелевочная установка (МКРТУ) // Вестник Московского государственного университета леса - Лесной вестник. 2013. No 1 (93). С. 137-141 .

124. Свойкин Ф.В., Григорьев И.В., Жукова А.И., Иванов А.В., Есин Г.Ю. Новое техническое решение для трелевки лесоматериалов в условиях заболоченных и переувлажненных лесосек // Опыт лесопользования в условиях Северо-Запада РФ и Фенноскандии: материалы международной научно-технической конференции, посвященной 60-летию лесоинженерного факультета Петр ГУ. – Петрозаводск, 2011. – с. 8–9 .

125. Свойкин Ф.В., Григорьев И.В., Жукова А.И., Иванов А.В., Рудов М.Е. Математическая модель влияния маневрирования трелюемой пачки древесины на почву лесосек // Системы. Методы. Технологии. -Братск.: БрГУ, 2011 .

Том 4, c. 92– 96 .

126. Свойкин Ф.В., Григорьев И.В., Жукова А.И., Иванов А.В., Рудов М.Е. Результаты экспериментальных исследований воздействия древесины на почву при различных способах трелевки // Системы. Методы. Технологии. Братск.: БрГУ, 2011. Том 4, c. 96 –101 .

127. Свойкин Ф.В., Жукова А.И., Цыгарова М.В., Лепилин Д.В. Математическая модель деформации почвы при повороте трактора // Известия СПбГЛТА .

2011. №194, с. 67-76 .

128. Симоненков М.В. Оптимизация транспортно–технологических процессов лесозаготовительных производств. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет им. С.М. Кирова, Санкт-Петербург, 2017. 281 с .

129. Симоненков М.В., Салминен Э.О., Бачериков И.В. Алгоритм решения задачи маршрутизации лесовозного транспорта методом имитационного моделирования // Актуальные проблемы развития лесного комплекса: материалы Международной научно-технической конференции / М-во обр. и науки РФ; Правительство Вологод. обл.; Департамент лесн. комплекса Вологод .

обл.; Вологод. гос. ун-т. Вологда: ВоГУ, 2016. с. 84 – 89 .

130. Симоненков М.В., Салминен Э.О., Бачериков И.В. Оптимизация ежемесячного планирования лесных грузопотоков // Resources and Technology. 2016 .

№ 13. с. 1–29 .

131. Справочник по техническим и транспортным машинам лесопромышленных предприятий и техническому сервису / Быков В.В., Назаренко А.С., Тесовский А.Ю. и др. – М.: МГУЛ, 2000. – 532 с .

132. Средощадящие технологии разработки лесосек в условиях Северо–Западного региона Российской Федерации: монография / И.В. Григорьев, А.И .

Жукова, О.И. Григорьева, А.В. Иванов. – СПб.: Изд–во ЛТА, 2008. – 174 с .

133. Стрельцов Э.К. Импорт лесозаготовительной техники в Россию / Э.К .

Стрельцов // Основные средства. – 2011. – № 2. – С. 43 .

134. Сушков С.И. Комплексное развитие и использование структуры управления лесопромышленного комплекса (на примере Центрального региона) / С.И .

Сушков. – Воронеж: Изд–во ВГЛТА, 2002. – 182 с .

135. Тараканов А.Ф. Принятие решений в организационных системах со сложной структурой в условиях конфликта и неопределенности: монография. – Москва: Нобель Пресс, 2014. – 240 с .

136. Торговая площадка лесозаготовительной техники Mascus https://www.mascus.com [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

137. Трелёвочный трактор [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://machinepedia.org/index.php/Трелёвочный_трактор дата обращения: 20 января 2018 г .

138. Трус М.В. О технологии лесосечных работ с применением бесчокерных машин / М.В. Трус, В.Т. Чумин // Лесное хозяйство. – 1978. – № 1. – С. 18–20 .

139. Учебное лесное предприятие Масариков Лес Кржтины http://www.slpkrtiny.cz [Электронный ресурс] дата обращения: 20 января 2018 г .

140. Шегельман И.Р. Анализ состояния и перспективы внедрения современной техники и технологии лесосечных работ / И.Р. Шегельман, В.И. Скрыпник, О.Н. Галактионов // Учёные записки Петрозаводского государственного университета. Серия: Естественные и технические науки. – 2008. – № 92. – С. 98–104 .

141. Шегельман И.Р. Техническое оснащение современных лесозаготовок / И.Р. Шегельман, В.И. Скрыпник, О.Н. Галактионов. – СПб: ПРОФИ–ИНФОРМ, 2005. – 344 с .

142. Ширнин Ю.А. Технология и оборудование лесопромышленных производств: Ч. 1. Лесосечные работы: учеб. пособие / Ю.А. Ширнин. – М.:

МГУЛ, 2004. – 446 с .

ПРИЛОЖЕНИЯ

–  –  –

Section MKRTU { DeclarationSection StationsData { Set Stops { Text: "Станции";

Index: st, st_i, st_j;

InitialData: data { Stop-000, Stop-001, Stop-002, Stop-003, Stop-004, StopStop-006, Stop-007, Stop-008, Stop-009, Stop-010 };

} Set StopsBeforeStop { IndexDomain: st;

SubsetOf: Stops;

InitialData: { data { Stop-000 : { Stop-000, Stop-001, Stop-002, Stop-003, Stop-004, StopStop-006, Stop-007, Stop-008, Stop-009, Stop-010 }, Stop-001 : { Stop-001, Stop-002, Stop-003, Stop-004, Stop-005, Stop- 006, Stop-007, Stop-008, Stop-009, Stop-010 }, Stop-002 : { Stop-002, Stop-003, Stop-004, Stop-005, Stop-006, Stop- 007, Stop-008, Stop-009, Stop-010 }, Stop-003 : { Stop-003, Stop-004, Stop-005, Stop-006, Stop-007, Stop- 008, Stop-009, Stop-010 }, Stop-004 : { Stop-004, Stop-005, Stop-006, Stop-007, Stop-008, Stop- 009, Stop-010 }, Stop-005 : { Stop-005, Stop-006, Stop-007, Stop-008, Stop-009, Stop- 010 }, Stop-006 : { Stop-006, Stop-007, Stop-008, Stop-009, Stop-010 }, Stop-007 : { Stop-007, Stop-008, Stop-009, Stop-010 }, Stop-008 : { Stop-008, Stop-009, Stop-010 },




Похожие работы:

«International Paint Ltd. Справочный Лист Безопасности EAM404 INTERZONE 954 RAL6011 Green Part A Номер редакции документа 4 Дата Последней Редакции 31/01/12 Соответствует требованиям Директивы (EC) No.1907/2006 (REACH), Приложения II и Директивы (EC) No.1272/2008 РАЗДЕЛ 1: Идентиф...»

«ОПИСАНИЕ ТИПА СРЕДСТВ ИЗМЕРЕНИЙ СОГЛАСОВАНО Руководитель ГЦИ СИ енерального директора Ростест-Москва” А. С. Евдокимов 200 г. Z & JL/ реестр Счётчики электрической энергии средств измерений ЭМ-3, ЭМ-ЗН Регистрационный № 5*? Взамен № Выпускаются по ГОСТ Р 52322-2005, ГОСТ...»

«Аппаратнопрограммный комплекс дистанционного GSM контроля и управления температурой, и охранного шлейфа. Руководство пользователя 1. Назначение системы Аппаратно-программный комплекс дистанционного GSM контроля и управления температурой, и охранного шлейфа, в д...»

«Exlia Art Заушные слуховые аппараты Руководство пользователя АЯ 46 Введение В Вашем новом слуховом аппарате Exlia Art использованы последние достижения цифровых технологий. Exlia Art работает автоматически, обеспечивая наивысшее качество звучания...»

«125 XV МЕЖДУНАРОДНАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ СТУДЕНТОВ, АСПИРАНТОВ И МОЛОДЫХ УЧЕНЫХ "ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ НАУК" МОДИФИКАЦИЯ ПОВЕРХНОСТИ ТИТАНОВЫХ ИМПЛАНТАТОВ С ПОМОЩЬЮ МИКРОДУГОВОГО ОКСИДИРОВАНИЯ В ПРИСУТСВИИ РАСТВОРОВ ПОЛИМЕРОВ. ОЦЕНКА ИММУННОГО ОТВЕТА А.А. Ракин...»

«УСТРОЙСТВО РАДИОПРИЕМНОЕ ONKYO ТX-NR3030 АГ 98 (РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ) Вы приобрели устройство радиоприемное производства компании ОНКИО САУНД ЭНД ВИЖН КОРПОРЕЙШЕН, Япония. Данная модель является аудио/видео ресивером (декодер/усилитель/тюнер) и предназначена для декодирования и ус...»

«ИЗБИРАТЕЛЬНАЯ КОМИССИЯ АМУРСКОЙ ОБЛАСТИ ПОСТАНОВЛЕНИЕ № 39/459-6 25 января 2018 г. г. Благовещенск О перечне избирательных участков, на которых будут использоваться технические средства подсчета голосов – комплексы обработки избирательных бюллетеней, при голосовании на выборах Презид...»

«А.П. Потапенко 1 курс, Институт человековедения науч. рук. доц. Е.В. Давыдова Влияние информационной пропаганды на социальное поведение групп и индивидов Данная работа представляет собой исследование влияния информационной...»

«Государственный комитет по науке и технологиям Республики Беларусь Национальная академия наук Беларуси О СОСТОЯНИИ И ПЕРСПЕКТИВАХ РАЗВИТИЯ НАУКИ В РЕСПУБЛИКЕ БЕЛАРУСЬ ПО ИТОГАМ 2017 ГОДА Аналитический доклад Минск УДК 001(476)(042.3) ББК 72(4Беи)я431 О-11 Коллектив автор...»

«ТЕПЛОВ ГЕОРГИЙ СЕРГЕЕВИЧ РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ИСКУССТВЕННОГО НЕЙРОНА С ДИНАМИЧЕСКОЙ ФУНКЦИЕЙ АКТИВАЦИИ НА БАЗЕ МЕМРИСТИВНЫХ КОМПОНЕНТОВ Специальность 05.27.01 – твердотельная электроника,...»

«АДМИНИСТРАЦИЯ города ОЛЕНЕГОРСКА с подведомственной территорией Мурманской области КОМИТЕТ ПО ОБРАЗОВАНИЮ ПРИКАЗ № 505/2 12.10.2017 Об утверждении плана мероприятий по реализации Комплекса мер, направленных на создание...»

«МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СОВЕТ ПО СТАНДАРТИЗАЦИИ, МЕТРОЛОГИИ И СЕРТИФИКАЦИИ (МГС) INTERSTATE COUNCIL FOR STANDARDIZATION, METROLOGY AND CERTIFICATION (ISC) ГОСТ МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ IEC 60730-2-13“ СТАНДАРТ...»







 
2019 www.librus.dobrota.biz - «Бесплатная электронная библиотека - собрание публикаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.