WWW.LIBRUS.DOBROTA.BIZ
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - собрание публикаций
 

«НАЗЕМНОГО ПРИБОРА ОРИЕНТАЦИИ Белянин Л. Н., Ву Доан Кет Национальный исследовательский Томский политехнический университет 634050, Россия, г. Томск, пр. Ленина, 30 ...»

Проектирование и производство летательных аппаратов

УСТАНОВКА ДЛЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ МАКЕТА

НАЗЕМНОГО ПРИБОРА ОРИЕНТАЦИИ

Белянин Л. Н., Ву Доан Кет

Национальный исследовательский Томский политехнический университет

634050, Россия, г. Томск, пр. Ленина, 30

E-mail: doanket@tpu.ru

INSTALLATION FOR EXPERIMENTAL RESEARCH OF THE MAQUETTE

OF THE GROUND ORIENTATION DEVICE

L. N. Belyanin, Ket Vu Doan Tomsk Polytechnic University Russia, Tomsk, Lenin ave., 30, 634050 E-mail: doanket@tpu.ru Наземный прибор ориентации входит в состав системы ориентации и навигации горнопроходческого комбайна. Назначение прибора – определение трёх углов Эйлера-Крылова, характеризующих ориентацию его корпуса относительно горизонтальной, географически ориентированной системы координат. В работе приводятся назначение, состав, краткое описание составных частей и технические характеристики разработанной и изготовленной установки .

The ground orientation device is part of the orientation and navigation system of the roadheader. The purpose of the device is the determination of the three Euler-Krylov angles, which characterize the orientation of its hull relative to a horizontal, geographically oriented coordinate system. In this work are given the purpose, consist, a brief description of the components and technical characteristics of the developed and manufactured installation .

Введение Установка разработана и изготовлена в Отделении электронной инженерии Инженерной школы неразрушающего контроля и безопасности для экспериментального исследования макета наземного прибора ориентации. Цель исследований: проверка разработанных алгоритмов вычисления параметров ориентации прибора (углов Эйлера–Крылова); экспериментальное определение степени влияния дефектов датчика угловой скорости (ДУС) на точность определения азимутального угла; оценка точности определения ориентации макета прибора .

Наземный прибор ориентации (НПО) является составной частью системы ориентации и навигации горнопроходческого комбайна (ГПК), используемого при строительстве штреков. Прибор закрепляется неподвижно под кровлей штрека в исходной точке с известными географическими координатами. Ориентация и местоположение ГПК вычисляются на основе информации с НПО, подвижного прибора ориентации, установленного на ГПК, системы взаимного оптического визирования, связывающей два прибора ориентации, и дальномера, измеряющего расстояние между ними [1] .

В НПО реализован принцип аналитического гирокомпасирования, который позволяет определить параметры ориентации по отношению к горизонтальной, географически ориентированной, системе координат. Отличительными особенностями прибора являются использование одного ДУС, установленного на вращающейся платформе .

Состав установки В состав установки входят: действующий макет НПО (без системы взаимного оптического визирования и дальномера); стенд наклонно-поворотный; двухкоординатная оптическая делительная головка;

наземный гирокомпас; два цифровых вольтметра; осциллограф; компьютер; электронно-счётный частотомер; обслуживающая электроника. Схема установки представлена на рис. 1 .

–  –  –

На рис. 1 обозначено: ДНГ – динамически настраиваемый гироскоп; П – платформа; ДУ (Энк) – датчик угла (энкодер); ДГ – двигатель-генератор с понижающим редуктором; OXYZ – система координат, связанная с корпусом прибора; OX П YП Z П – система координат, связанная с платформой; – угол поворота платформы относительно корпуса прибора; AX, AY – акселерометры, оси чувствительности которых параллельны осям OX и OY соответственно; УПA X, УПA Y – усилитель-преобразователи акселерометров AX, AY соответственно; ПТНА X, ПТНА Y – преобразователи «ток – напряжение» акселерометров AX и AY соответственно; УПДУС X, УПДУСY – усилитель-преобразователи датчиков угловой скорости вращения платформы вокруг осей OX и OY соответственно; ПТНД X, ПТНД Y – преобразователи «ток – напряжение» датчиков угловой скорости вращения платформы вокруг осей OX и OY соответственно; СТС – система термостатирования ДНГ; СУИП – система управления интегрирующим приводом; К – компаратор;

ОВ – одновибратор; СФКУ – схема формирования кода угла; ЭСЧ – электронно-счётный частотомер; ЦВ X, ЦВY – цифровые вольтметры; ОСЦ – осциллограф; SA1, SA2 – переключатели; ГН – генератор напряжений;

ИП1, ИП2, ИП3 – источники питания .

На рисунке не показаны входящие в состав установки оптическая делительная головка, стенд наклонно-поворотный и наземный гироскопический компас .

Краткое описание входящих в состав макета НПО устройств Акселерометры AX и AY – компенсационные, построенные на основе датчика акселерометра маятникового типа ДА-11 [2]. В нём маятник подвешен на камневых опорах. В приборе применены датчик угла трансформаторного типа и датчик момента магнитоэлектрического типа .

Проектирование и производство летательных аппаратов

Динамически настраиваемый гироскоп (ДНГ) – гиродатчик типа ГВК-6 [2]. Имеет внутренний двухколечный карданов подвеса ротора, синхронно-гистерезисный привод ротора, индуктивные датчики угла и магнитоэлектрические датчики момента по каждой из двух измерительных осей, совпадающих с осями OX П и OYП. Гиродатчик обеспечивает заявленные разработчиком точностные характеристики в условиях термостатирования прибора .

Платформа П предназначена для размещения на ней ДНГ и обеспечения его вращения относительно корпуса прибора вокруг оси OZ. В качестве опор подвеса использованы шарикоподшипники. По оси подвеса платформы установлены: преобразователь «угол – код» (энкодер) – в верхней части прибора; узел токоподводов (на рисунке не показан) и двигатель-генератор с понижающим редуктором – в нижней части прибора .

Датчик угла (ДУ) – точный преобразователь угла поворота платформы по отношению к корпусу прибора в цифровой код (энкодер). В качестве датчика применён инкрементный преобразователь типа ЛИР 190Е [3]. Для связи полуоси подвеса платформы с валом преобразователя использована сильфонная муфта .

Двигатель-генератор (ДГ) с понижающим редуктором входит в состав интегрирующего привода и обеспечивает плавное вращение платформы с заданной стабильной скоростью в заданном направлении .

К числу электронных устройств, обеспечивающих работу НПО относятся: УПА X, ПТНА X, УПА Y, ПТНА Y, УПДУС X, ПТНД X, УПДУСY, ПТНД Y, СТС, а также СФКУ, СУИД .

УПА X, УПА Y – устройства, преобразующие амплитудно-модулированный сигнал переменного тока с датчиков угла акселерометров в постоянный ток, подаваемый в обмотки датчиков момента этих акселерометров. Эти токи с помощью ПТНА X, ПТНА Y преобразуются в пропорциональные им напряжения, которые сглаживаются с помощью фильтров низких частот и подаются для последующей обработки. УПДУС X, ПТНД X, УПДУСY, ПТНД Y

– устройства, выполняющие те же, описанные выше, функции, но для двухкомпонентного ДУС на основе ДНГ и отличающиеся от последних только параметрами. В экспериментах использован один канал измерения скорости – канал «X». СТС предназначена для осуществления термостатирования ДНГ на уровне + ( 75 ± 0,5 ) С. СФКУ обеспечивает непрерывную обработку сигналов ДУ, выведение на экран компьютера °

–  –  –

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Ву Д. К., Белянин Л. Н. Алгоритмы определения местоположения горнопроходческого комбайна. Навигация и управление движением. Материалы XVIII конференции молодых ученых «Навигация и управление движением» с международным участием / Науч. Редактор д.т.н проф. О. А. Степанов / Под. общ. ред. Академика РАН В. Г. Пешехонова. – СПб: ГНЦ РФ АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2016. - с. 388 – 395 .

2. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем / В.В Матвеев, В. Я Распопов / Под общ. ред. д.т.н В. Я. Распопова. – СПб: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор», 2009. с .

3. Инкрементные угловые фотоэлектрические преобразователи перемещений (инкрементные энкодеры)



Похожие работы:

«УДК 543.542 ОПЫТ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ГАЗОВ В МЕТАЛЛАХ С ПРИМЕНЕНИЕМ ГАЗОАНАЛИЗАТОРОВ ФИРМЫ LECO М.То иоа.Арлв, А.В.Долганин*, С.Б.Шубина.Ерфмв,Т.Кыоа ГНЦ РФ ОАО "Уральский институт металлов" 620219, Екатеринбург, Г эгарина,...»

«УТВЕРЖДЕНЫ Приказом Генерального Директора АО "УВЦ" № От ОСНОВНЫЕ ТРЕБОВАНИЯ ПРИ ПРОВЕДЕНИИ МЕРОПРИЯТИЙ В МВЦ "ЕКАТЕРИНБУРГ ЭКСПО" Екатеринбург 2017 Оглавление Общие положения 1. Регламент согласования проектов строительства выставочных стендов и экспозиций 2. Требования при проектировании...»

«                                                          2              Цифровая АТС МС240. Руководство по эксплуатации. Описание и работа изделия.  СОДЕРЖАНИЕ    ЧАСТЬ 1. ОПИСАНИЕ И РАБОТА ИЗДЕЛИЯ.    1 ВВЕДЕНИЕ  2 ОПИСАНИЕ ИЗДЕЛИЯ  2.1 Состав изделия  2.2 Общие характеристики ЦАТС "МС240"  2.3 Краткие технические характер...»

«РАСХОДОМЕР-СЧЕТЧИК УЛЬТРАЗВУКОВОЙ ВЗЛЕТ МР ИСПОЛНЕНИЕ УРСВ-311 РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ В12.00-00.00 РЭ Россия, Санкт-Петербург Система менеджмента качества АО "Взлет" сертифицирована на соответствие ГОСТ Р ISO 9001-2015 (ISO 9001:2015) АО "Взлет" ул. Трефолева, 2 БМ, г. С...»

«ХФТИ 91-34 ХАРЬКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ МАЭП СССР Н.И.Наслов, В.В.Мельниченко, С.М.Потмн РАДИАЦИОННАЯ СТОЯКОСТЬ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ УСИЛИТЕЛЕЙ МАГНИТОИНДУКЦИОШШХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕ! ТОКА ПУЧКА ЛУЭ-2000 Препринт Харьков-1991 УДК 539.123.043...»

«ОПИСАНИЕ ТИПА СРЕДСТВ ИЗМЕРЕНИЙ СОГЛАСОВАНО оводитель ГЦИ СИ ГУ Томский ЦСМ, к.т.н. Внесены в Государственный реестр Сигнализаторы дистанционные ДС средств измерений Регистрационный Ns д ^ ?2^1 —Q9 Взамен Ns 18621-99 Вьшускаются по техническим условиям ТУ 4217-008-25969080-2009. НАЗНАЧЕНИЕ И ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ Сигнализа...»

«КОМИТЕТ МОСКОВСКОЙ ТПП ПО УСТОЙЧИВОМУ РАЗВИТИЮ РЕАЛЬНОГО СЕКТОРА ЭКОНОМИКИ И ИНВЕСТИЦИОННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ПРЕДСТАВИТЕЛЬСТВО ФБА ЕАС В ЦФО РФ АССОЦИАЦИЯ "РОССИЙСКИЙ ДОМ МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО СОТРУД...»







 
2019 www.librus.dobrota.biz - «Бесплатная электронная библиотека - собрание публикаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.