WWW.LIBRUS.DOBROTA.BIZ
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - собрание публикаций
 

«высшего образования «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» Школа ИШИТР Направление подготовки 15.03.06 Мехатроника и робототехника Отделение школы (НОЦ) ОАР БАКАЛАВРСКАЯ ...»

Министерство образования и науки Российской Федерации

федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ

ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Школа ИШИТР

Направление подготовки 15.03.06 Мехатроника и робототехника

Отделение школы (НОЦ) ОАР

БАКАЛАВРСКАЯ РАБОТА

Тема работы Разработка системы управления для стенда «Трубопровод»

УДК 681.51:001.891.54:621.643 Студент Группа ФИО Подпись Дата 8е41 Грищенко Евгений Вадимович Должность ФИО Ученая степень, Подпись Дата звание Мамонова Татьяна Кандидат Руководитель ВКР Егоровна технических наук Мамонова Татьяна Кандидат Руководитель ООП Егоровна технических наук

КОНСУЛЬТАНТЫ:

По разделу «Финансовый менеджмент, ресурсоэффективность и ресурсосбережение»

Должность ФИО Ученая степень, Подпись Дата звание Доцент Петухов Олег Кандидат Николаевич экономических наук По разделу «Социальная ответственность»

Должность ФИО Ученая степень, Подпись Дата звание Ассистент Авдеева Ирина Ивановна

ДОПУСТИТЬ К ЗАЩИТЕ:

Должность ФИО Ученая степень, Подпись Дата звание Леонов Сергей Руководитель ОАР Владимирович Томск – 2018 г .

РЕЗУЛЬТАТЫ ОБУЧЕНИЯ ПО ООП

Требования ФГОС, Код Результат обучения критериев и/или рез-та (выпускник должен быть готов) заинтересованных сторон Профессиональные Р1 применять глубокие естественно-научные, Требования ФГОС (ПК-1, ПКматематическ

–  –  –

Школа Инженерная школа информационных технологий и робототехники Направление подготовки (специальность) 15.03.06 Мехатроника и робототехника Отделение школы (НОЦ) Отделение автоматизации и робототехники

–  –  –

Перечень графического материала Блок схема алгоритма программы Консультанты по разделам выпускной квалификационной работы Раздел Консультант Финансовый менеджмент, Петухов Олег Николаевич, доцент ОСГН, к.э.н .

ресурс эффективность и ресурсосбережение Социальная ответственность Авдеева Ирина Ивановна, ассистент ОКД

Названия разделов, которые должны быть написаны на русском и иностранном языках:

Нет Дата выдачи задания на выполнение выпускной квалификационной работы по линейному графику

–  –  –

Определение ресурсной (ресурсосберегающей), 3 .

финансовой, бюджетной, социальной и экономической эффективности исследования

Перечень графического материала (с точным указанием обязательных чертежей):

Оценка конкурентоспособности технических решений 1 .

Матрица SWOT 2 .

Альтернативы проведения НИ 3 .

График проведения и бюджет НИ 4 .

Оценка ресурсной, финансовой и экономической эффективности НИ 5 .

Дата выдачи задания для раздела по линейному графику

–  –  –

РЕФЕРАТ Выпускная квалификационная работа содержит 70 страниц, 16 рисунков, 15 источников .

Данная квалификационная работа посвящена теме проектирование системы управления силовой части стенда «трубопровод». Разработана удобная в пользовании SCADA система. Так же разработана программная часть для управления контроллером. В программной части учтены аварийные случаи и возможности некорректного управления диспетчера системой SCADA .





–  –  –

Объектом исследования является проектирование системы управления .

Цель работы – проектирование системы управления силовой части стенда «трубопровод» для выполнения исследования метода утечек .

В процессе исследований проводилось изучение пакета Simscape Fluid в Matlab Simulink .

Значимость работы заключается в проектировании системы управления силовой части стенда «трубопровод» для выполнения исследования метода утечек. Существуют множество способов методов обнаружения утечек, но для проверки самого метода требуется создание стенда, в качестве имитации трубопровода. Данный стенд позволит не только исследовать метод утечки, но и послужит лабораторным стендом для студентов .

ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ОБОЗНАЧЕНИЯ, СОКРАЩЕНИЯ И

НОРМАТИВНЫЕ ССЫЛКИ

САУ - система автоматического управления SCADA - система (Supervisory Control And Data Acquisition) — программно-аппаратный комплекс сбора данных и диспетчерского контроля, предназначенный для разработки или обеспечения работы в реальном времени систем сбора, обработки, отображения и архивирования информации об объекте мониторинга или управления .

ПЛК – промышленный логический контроллер .

Контроллер - устройство управления .

ООС – отрицательная обратная связь .

Оглавление РЕФЕРАТ

ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ОБОЗНАЧЕНИЯ, СОКРАЩЕНИЯ И НОРМАТИВНЫЕ

ССЫЛКИ

ВВЕДЕНИЕ

ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

1 ОПИСАНИЕ СТЕНДА

2 МОДЕЛИРОВАНИЕ

2.1 Расчет труб

2.2 Моделирование насоса

2.3 Модель стенда «трубопровод»

3 ВЫБОР ПРИНЦИПА РЕГУЛИРОВАНИЯ И ОБОРУДОВАНИЯ

3.1 Выбор принципа регулирования

3.2 Выбор контроллера и частотного преобразователя

3.2.1 Выбор контроллера

3.2.2 Выбор частотного преобразователя.

4 МОДЕЛИРОВАНИЕ С УЧЕТОМ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

4.1 Моделирование системы управления

4.2 Вывод

5 РАЗРАБОТКА SCADA СИСТЕМЫ И ПРОГРАММЫ

5.1 SCADA

5.2 Ошибки, алгоритмы остановки и аварийных ситуаций

5.2.1Ошибки

5.2.2 Алгоритмы остановки

6 СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ

Производственная безопасность

6.1 Анализ вредных факторов

6.1.1 Шум

6.1.2 Освещение

6.1.3 Психофизические факторы

6.1.4 Микроклимат

6.2 Анализ опасных факторов

6.2.1 Механическая опасность

6.3 Экологическая безопасность

6.3.1 Анализ воздействия на литосферу

6.4 Безопасность в чрезвычайных ситуациях

6.5 Правовые и организационные вопросы обеспечения безопасности.......... 51

6.6 Вывод

7 ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И

РЕСУРСОСБЕРЕЖЕНИЕ

7.1 Оценка коммерческого потенциала и перспективности проведения научных исследований с позиции ресурсоэффективности и ресурсосбережения

7.1.1 Потенциальные потребители результатов исследования

7.1.2 Технология QuaD

7.1.3 SWOT – анализ

7.1.4 Морфологический анализ

7.2 Планирование научно-исследовательских работ

7.2.1 Структура работ в рамках научного исследования

7.2.2 Определение трудоемкости выполнения работ

7.2.3 Разработка графика проведения научного исследования

7.3 Бюджет научно-технического исследования

7.3.1 Расчет материальных затрат

7.3.2 Основная заработная плата исполнителям темы

7.3.3 Дополнительная заработная плата

7.3.4 Отчисления во внебюджетные фонды

7.3.5 Накладные расходы

7.3.6 Контрагентные расходы

7.3.7 Формирование бюджета затрат научно-исследовательского проекта. 70 7.3.8 Определение ресурсной, финансовой и экономической эффективности ресурсов

Список литературы

ВВЕДЕНИЕ

Автоматизация производства на основе микроэлектронной техники для развития и совершенствования, существующих и создающихся технологических производств, является одним из важных направлений модернизации производства. Особенностью современного этапа развития автоматизации производства является появление и массовое применение качественно новых технических средств, изготовление сетей на базе микроэлектроники. Внедрение автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП) приобретает особое значение в связи с ростом требований к скорости вычисления, переработки и выдачи информации. Поэтому разработка и исследование структур и режимов функционирования АСУ ТП на основе микроЭВМ является актуальной задачей. Использование микроЭВМ позволяет на порядок снизить затраты в связи с простоями технологического оборудования, обеспечивает повышение эффективности .

ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

1 ОПИСАНИЕ СТЕНДА

Стенд включает в себя:

• Дисковый поворотный затвор с четвертьоборотным электроприводом DN.RU-003 (2шт.)

• Вертикальный многоступенчатый насос ENSI 32 GDLF4-20 (2шт.)

• Манометр дифференциальный показывающий МДП4-СМ-Т (2шт.)

Характеристики стенда:

• Объем емкостей с рабочей жидкостью – 0,5 м3

• Расстояние между емкостями – 2,75 м

• Высота емкостей – 1 м Подробные габариты стенда приведены в приложении №А .

2 МОДЕЛИРОВАНИЕ

2.1 Расчет труб В качестве среды моделирования выбран Simulink пакет Simscape Fluid .

Для моделирования труб нужны следующе характеристики:

–  –  –

г - гидравлический радиус м;

- кинематический коэффициент вязкости м2/с .

4000, следовательно, поток турбулентный. Рассчитаем коэф .

гидравлического трения по формуле Альтшуля .

–  –  –

Расчеты для остальных участков труб проведены аналогично .

2.2 Моделирование насоса В стенде используются вертикальные многоступенчатые центробежные насосы марки 32GDLF-20. С характеристиками, представленными в таблице 2 Таблица 2. Технические характеристики насоса 32GDLF-20 .

–  –  –

Для моделирования центробежного насоса в Simscape Fluid нужно знать PQ и N-Q кривые, указываемые в паспорте изделия .

P-Q – Зависимость разности давления от подачи насоса .

–  –  –

Данные, требуемые для моделирования не представлены в документации т.к. использующийся в стенде насосы являются копиями насосов, выпускаемых компанией Grundfos .

Для моделирования возьмём самый близкий по известным характеристикам насос .

Рисунок 1. P-Q и N-Q кривые выбранного для моделирования насоса .

2.3 Модель стенда «трубопровод»

Трубу, на которую не установлены датчики вносить в модель не имеет смысла она предназначена для возврата воды в первый бак т.е. возобновление цикла .

Структурная схема получившейся модели представлена на рисунке №2 .

–  –  –

Давление в системе возрастает максимально до 217 кРа, что соответствует допустимому рабочему давлению .

3 ВЫБОР ПРИНЦИПА РЕГУЛИРОВАНИЯ И

ОБОРУДОВАНИЯ

3.1 Выбор принципа регулирования По принципу управления можно выделить три группы САУ (система автоматического регулирования):

• Регулирование по внешнему воздействию – принцип Понселе (применяется в незамкнутых САУ) .

• Регулирование по отклонению – принцип Ползунова-Уатта (применяется в замкнутых САУ) .

• Комбинированное регулирование. САУ содержит замкнутый и разомкнутый контуры регулирования .

Регулирование по внешнему воздействию В структуре системы необходимы датчики возмущения. САУ описывается передаточной функцией разомкнутой системы .

Достоинства:

• Можно добиться полной независимости к определенным возмущениям .

• Не возникает проблема устойчивости системы, т.к. нет ОС .

Недостатки:

• Каждое возмущение требует своего компенсационного канала

• При изменении параметров регулируемого объекта возникают ошибки в управлении .

• Применимо только к объектам с четко известными характеристиками .

Регулирование по отклонению Система описывается передаточной функцией разомкнутой системы и уравнением замыкания: x(t)=g(t)y(t)Wос(p). Алгоритм работы системы заключен в стремлении свести ошибку x(t) к нулю .

Достоинства:

• Наличие в системе ООС уменьшает ошибку вне зависимости от факторов её вызвавших .

Недостатки:

• При наличии в системе ОС возникает проблема устойчивости .

• Невозможно добиться инвариантности к возмущениям. Увеличение количества ОС позволяет добиться частичной инвариантности к возмущениям, но приводит к усложнению системы и ухудшению устойчивости .

Комбинированное управление Комбинированное управление заключено в сочетании двух принципов управления по отклонению и внешнему возмущению. Т.е. сигнал управления на объект формируется двумя каналами. Первый канал чувствителен к отклонению регулируемой величины от задания. Второй формирует управляющее воздействие непосредственно из задающего или возмущающего сигнала .

Достоинства:

• Наличие ООС делает систему менее чувствительной к изменению параметров регулируемого объекта .

• Добавление канала(ов), чувствительного к заданию или к возмущению, не влияет на устойчивость контура ОС .

Недостатки:

• Каналы, чувствительные к заданию или к возмущению, обычно содержат дифференцирующие звенья. Их практическая реализация затруднена .

• Не все объекты допускают форсирование .

Из представленных принципов регулирования наиболее подходящим будет управление по отклонению т.к. для реализации двух других принципов нужны дополнительные датчики для компенсации возмущающих воздействий .

3.2 Выбор контроллера и частотного преобразователя Для автоматизации данного стенда требуется контроллер для реализации алгоритмов управления и частотный преобразователь для регулирования скорости вращения насоса .

3.2.1 Выбор контроллера Для автоматизации данного стенда подойдет контроллер типа «Arduino»

т.к. всего пять управляемых элементов системы, однако данный стенд в дальнейшем планируется использоваться как учебный для студентов автоматизации. На предприятиях для автоматизации различных процессов (конвейеров, охранных систем, насосных станций и т.д.) используют ПЛК (промышленный логический контроллер). Следовательно, для обучения студентов целесообразно выбрать ПЛК .

Последовательность при выборе ПЛК [1]:

1. Выбор производителя .

2. Выбор среды разработки программы .

3. Выбор группы ПЛК .

4. Определение необходимых характеристик ПЛК .

5. Выбор языка программирования для ПЛК .

Выбор производителя: компания Siemens является лидером и занимает 28.8% мирового рынка ПЛК [1] .

–  –  –

Выбор группы ПЛК: главное отличие контроллеров разное количество точек ввода/вывода. На котроллер будет поступать один аналоговый сигнал (датчик), вывод двух аналоговых сигналов (управление затворами) и RS-485 для управления двигателями. Подойдут малые ПЛК .

Определение необходимых характеристик ПЛК: поддержка SCADA систем .

Выбор языка программирования для ПЛК: выбирается исходя из общих рекомендаций к языкам или возможностям программиста. SCL Рекомендации: IL (текстовый ассемблероподобный язык) не рекомендуется использовать ввиду низкой наглядности, и сложности наладки и модернизации программы; FBD (графический язык логических элементов) – рекомендуется использовать в небольших задачах. При увеличении программы наглядность падает; LD (графический язык релейно-контактных схем) – рекомендуется для написания логического управления (вкл/выкл) любой сложности, облает высокой наглядностью; ST (текстовый паскалеподобный язык) – рекомендуется использовать для математических расчетов; (графический SFC высокоуровневый язык) – предназначен для структурирования сложных программ управления, при этом отдельные блоки пишутся на языка более низкого уровня .

Исходя из выбранных условий для данного стенда подойдут контроллеры Siemens серии S-300 или S-1200 .

ПЛК серии S-300 разделяются:

• SIMATIC S7-300 — модульный ПЛК предназначенный для решения различных задач автоматизации .

• SIMATIC S7-300C — контроллеры на базе S7-300 имеющие готовые решения для некоторых типовых задач автоматизации. Совместимы с модулями расширения S7-300 .

• SIMATIC S7-300T — предназначены для решения задач перемещения .

• SIMATIC S7-300F — ПЛК предназначенный для построения распределённых систем автоматики повышенной безопасности .

• SIPLUS S7-300 — ПЛК предназначенный для эксплуатации в тяжёлых условиях например: низкие или высокие температуры (-25 … +60 °C), высокая стойкость к вибрациям и ударным нагрузкам, работа в средах, содержащих агрессивные примеси и газы .

Сравнение характеристик контроллеров SIMATIC S7-300 и S-1200 «С»

серии. (в контроллерах «С» серии имеются стандартные модули ввода/вывода)

–  –  –

Для управления задвижками требуется 2 аналоговых выхода. Исходя из данной таблицы выгоднее будет использовать контроллер с CPU 1211C с модулем дополнительных аналоговых выводов, но у данного контроллера нету данной возможности. Исходя из этого был выбран контроллер на базе CPU 1212C т.к. имеет возможность подключения дополнительных аналоговых модулей. Был выбран модуль 6ES7232-4HB32-0XB0. Стоимость контороллера вместе с модулем составляет 41 037.35, что дешевле контроллера Simatic s7cpu 1215c со встроенным аналоговым выводом .

Для подключения к частотному преобразователю к контроллеру подключается дополнительный модуль для работы с RS – 485 протоколом. Для выбранного контроллера модуль 6ES7241-1CH30-1XB0 .

3.2.2 Выбор частотного преобразователя .

Частотные преобразователи выбираются под характеристики насоса .

Следует учитывать номинальную мощность (0,37 кВт), потребляемый ток (2,4 А), напряжение питания (220 В). Подходящие частотные преобразователи представлены в таблице №1 .

–  –  –

Из представленных частотных усилителей был выбран Schneider Electric ALTIVAR 12 т.к. больше подходит под наши задачи .

4 МОДЕЛИРОВАНИЕ С УЧЕТОМ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

4.1 Моделирование системы управления Общая схема управления по отклонению представлена на рисунке №5 .

–  –  –

Передаточная функция датчика:

Для расчета передаточной функции датчика необходимо знать внутренние характеристики (например, материал мембраны). Упрощенно

–  –  –

Из рисунка №10 можно сделать вывод, что система работает корректно т.к. при падении давления в трубе (утечки) система поддерживает заданное значение давления .

На рисунке №11 представлен график изменения давления во времени без САР .

–  –  –

4.2 Вывод Было произведено моделирование стенда в пакете Simscope Fluid. В конечной модели учтена система управления и имитация утечек трубопровода .

Выбрано необходимое оборудование для системы управления (контроллер и частотный преобразователь) .

–  –  –

Программирование контроллера выполнена в программном пакете Simatic Step7, SCADA выполнена в программном пакете Simatic WinCC, входящие в интегрированную среду разработки программного обеспечения систем автоматизации технологических процессов TIA Portal. Для проверки логических ошибок и отладки программного кода использовался программный пакет TIA Portal Simatic PLCSIM, симулирующий работу программируемого логического контроллера .

В TIA Portal присутствуют следующие языки программирования: LAD (LD), FBD, STL (IL), SCL(ST), GRAPH (SFC). LD, FBD, SFC, ST входят в раздел международного стандарта IEC 61131-3, описывающий языки программирования для программируемых логических контроллеров .

Программирование контроллера в данной работе выполнено на языке SCL .

5.1 SCADA SCADA-система (Supervisory Control And Data Acquisition) — программноаппаратный комплекс сбора данных и диспетчерского контроля, предназначенный для разработки или обеспечения работы в реальном времени систем сбора, обработки, отображения и архивирования информации об объекте мониторинга или управления .

Задачи решаемые SCADA-системами:

• Обмен данными в реальном времени через драйверы с «устройствами связи с объектом» .

• Логическое управление .

• Обработка и отображение информации на экране монитора в понятной и эргономичной форме в реальном времени .

• Управление сообщениями о сбоях(тревожными) и аварийная сигнализация .

• Работа с базами данных реального времени с технологической информацией .

• Связь с внешними приложениями (электронные таблицы, СУБД и т.д.) Разработанный аппаратный комплекс сбора данных и диспетчерского контроля имеет два режима работы (приложение №В):

–  –  –

В режиме поддержания давления система стремится к поддержанию установленного оператором давления в диапазоне от 10 КПа до 150 КПа .

В ручном режиме имеется возможность управлять каждым двигателем и заглушками по отдельности .

5.2 Ошибки, алгоритмы остановки и аварийных ситуаций 5.2.1Ошибки При нажатии кнопки «Запуск» предварительно не выбрав режим работы появляется сообщение .

–  –  –

При выборе одновременно двух режимов работы появляется сообщение .

Рисунок 13. Ошибка выбора работы системы .

При установке давления вне диапазона от 10 КПа до 150 КПа появляется сообщение .

Рисунок 14. Ошибка неверный выбор давления в системе .

В ручном режиме есть возможность управлять отдельными составляющими системы. При попытке запустить насос с закрытой задвижкой программа выводит сообщение соответственно включаемому насосу .

–  –  –

5.2.2 Алгоритмы остановки При остановке процесса в работе требуется корректное завершение и подготовка системы к следующему запуску .

Алгоритм остановки в режиме поддержания давления .

Рисунок 16. Блок схема остановки в режиме поддержания давления .

При нажатии кнопки «остановить» открывается правый затвор и запускается правый двигатель тем же временем выключается левый двигатель левый затвор закрывается .

6 СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ

Введение В данном разделе дипломной работы подняты вопросы, касающиеся социальной ответственности при разработке и эксплуатации обучающего стенда «трубопровод» .

Объектом работы является создание системы автоматического управления стендом «трубопровод». Стенд состоит из датчиков давления, насосов, поворотных затворов. Рабочим местом является аудитория 119б 10-го корпуса ТПУ. В аудитории рабочей зоной является место за персональным компьютером .

Основным оборудованием, на котором производится работа, является ПК .

При работе с данным оборудованием не исключаются вредные факторы. К вредным производственным факторам относят: производственный шум, освещение и нервно-психические перегрузки.

К опасным факторам относят:

пожаробезопасность, электробезопасность установки. Кроме этого, раздел будет содержать требования и мероприятия к организации рабочего места .

6.1 Производственная безопасность 6.1.1 Анализ вредных факторов 6.1.1.1 Шум Производственным шумом называют совокупность различных шумов, возникающих во время производства и неблагоприятно воздействующих на организм рабочего. Шум является одним из наиболее распространенных неблагоприятных факторов производственной среды, воздействие которого на работающих сопровождается развитием у них преждевременного утомления, снижения производительности труда, ростом общей и профессиональной заболеваемости, а также травматизма Источниками шума являются насосы и, поворотные затворы с электроприводом. ГОСТ 12.1.003-2014 регламентирует максимальный уровень звукового давления при работе, устанавливая допустимые уровни шума на рабочих местах, машин, механизмов, средств транспорта и другого оборудования. Работы, выполняемые специалистом, оцениваются как научная деятельность, конструирование и проектирование, программирование .

Допустимые уровни звукового давления в помещениях для персонала, занятого этой деятельностью, приведены в СН 2.2.4/2.1.8.562–96, следовательно, эквивалентный уровень шума в рабочем помещении не должен превышать 75 дБА. Значения ПДУ звукового давления согласно этим документам представлены в таблице 1 .

–  –  –

Используемые в стенде насосы не превышают номинальную мощность 1,0 кВт. ГОСТ 16921-83 регламентирует уровень шума для двигателей класса 1 (двигатели постоянного и переменного тока общепромышленного производства) номинальной мощностью до 1,1 кВт и скоростью вращения от 1320 об/мин до 1900 об/мин не выше 71 дБА, что соответствует нормам. В случае необходимости понижения уровня шума следует воспользоваться средствами индивидуальной защиты (противошумными шлемофонами, наушниками, вкладышами), снизить шум в источнике (улучшение конструкции) и использовать средства коллективной защиты (изменение направленности излучения шума, рациональную планировку, применение звукоизоляции) .

6.1.1.2 Освещение Естественное и искусственное освещение рабочего места оказывает влияние на физическое состояние и на работу сотрудника. Не надлежащее качество освещения ведет к ухудшению зрения работника .

Согласно СанПиН 2.2.2/2.4.1340-03, на поверхности рабочего стола освещенность пользователя ПЭВМ должна быть 300 – 500 лк. При освещении блики должны отсутствовать на поверхности экрана. Поверхность экрана должна быть до 300 лк .

Существуют общие требования и рекомендации к организации освещения на рабочем месте:

• Искусственное освещение в помещениях для эксплуатации ПЭВМ должно осуществляться системой общего равномерного освещения .

• Рабочие места следует размещать таким образом, чтобы естественный свет падал преимущественно слева, а дисплеи монитора были ориентированы боковой стороной к световым проемам .

Соблюдение данных мер позволит сохранить зрение работника и избежать пагубного воздействия на глаза .

Для соответствия общим требованиям и рекомендациям к организации освещения на рабочем месте необходимо реорганизовать рабочее место (повернуть на 180 °) 6.1.1.3 Психофизические факторы Работа инженера-разработчика является умственным трудом, иногда монотонным, при котором приходится почти все время сидеть в одной и той же позе, печатая и обрабатывая большие объемы информации. Всё это может привести к умственному перенапряжению, зрительному утомлению, головной боли и боли в мышцах и суставах, снижению концентрации и работоспособности. Постоянные недомогания могут перерасти в профессиональные заболевания, которые могут касаться анализаторов, в том числе и зрительных, мышц спины и шеи, позвоночника, мышц, суставов и сухожилий кисти и других. Длительная концентрация на изображении дисплея, приводит к неподвижности глаз, редкому морганию, которые в свою очередь приводят к зрительному переутомлению: сухости и жжению в глазах, боли при движении глаз, размытости видимого изображения. Постоянное печатание приводит к болям кисти, сгибание шеи – к остеохондрозу, неправильная осанка или неудобно посадочное место к сколиозу .

Для того чтобы избежать перегрузок осуществляется ряд мер по защите от психофизиологических факторов. Соблюдение мер по защите от опасных и вредных физических и химических факторов, обеспечивает не только безопасные, но и комфортные и благоприятные условия труда. В зависимости от уровня нагрузки установлена продолжительность рабочего дня, а также длительность перерывов. При 8-часовом рабочем дне при работе, которая проводится сидя и не требует физического напряжения, каждые 50 минут работы делаются перерывы на 10-15 минут и проводится разминку для тела и упражнения для глаз. Так как все меры по защите от опасных и вредных факторов соблюдены, можно сказать, что рабочее место соответствует требованиям .

Нервно-психические нагрузки, называемые еще напряженностью труда, являются факторами трудового процесса и входят составной частью вместе с физическими перегрузками (тяжесть труда) в понятие психофизиологических вредных производственных факторов. Они характеризуются как фактор трудового или нетрудового процесса, который отражает нагрузку преимущественно на центральную нервную систему, органы чувств, эмоциональную сферу человека. В связи с этим напряженность функций организма возникает под влиянием интеллектуальной, сенсорной (на органы чувств), эмоциональной нагрузок, монотонности нагрузок, нерационального режима работы. Степень ответственности за результат собственной деятельности. Значимость ошибки - указывает, в какой мере работник может влиять на результат собственного труда при различных уровнях сложности осуществляемой деятельности. С возрастанием сложности повышается степень ответственности, поскольку ошибочные действия приводят к дополнительным усилиям со стороны работника или целого коллектива, что соответственно приводит к увеличению эмоционального напряжения. Для уменьшения влияния психофизических факторов необходимо ограничить информацию, поступающую к работнику. Это достигается путем рациональной эргономической конструкции пультов и щитов управления, упорядочения качества информации, идущей из внешней среды, надежной изоляцией работника от внешних опасностей. Так же целесообразна организация специальных комнат для психологической разгрузки прямо на производстве. Их размещают на расстоянии не более 75-100 м от рабочих мест. Условия комфорта — нормальный микроклимат, отсутствие в воздухе пыли, химических веществ, шума, вибрации и других вредных производственных факторов — непременное условие для этих комнат. Такие помещения должны включать гардероб, зал с сидениями самолетного типа, туалетную комнату .

Стены, потолок и пол должны быть окрашены в спокойные тона .

Продолжительность сеанса психологической разгрузки — 15-20 минут, для его проведения используют специально подобранную музыку, световые эффекты .

6.1.1.4 Микроклимат Микроклимат производственных помещений — это климат внутренней среды данных помещений, который определяется совместно действующими на организм человека температурой, относительной влажностью и скоростью движения воздуха, а также температурой окружающих поверхностей (ГОСТ 12.1.005 "Общие санитарно-гигиенические требования к воздуху рабочей зоны") .

Требования этого государственного стандарта установлены для рабочих зон — пространств высотой до 2 м над уровнем пола или площадки, на которых находятся места постоянного и временного пребывания работающих .

Постоянным считают рабочее место, на котором человек находится более 50 % рабочего времени (или более 2 ч непрерывно). Если при этом работа осуществляется в различных пунктах рабочей зоны, постоянным рабочим местом считается вся рабочая зона .

ГОСТ 12.1 .

005 установлены оптимальные и допустимые микроклиматические условия .

При длительном и систематическом пребывании человека в оптимальных микроклиматических условиях сохраняется нормальное функциональное и тепловое состояние организма без напряжения механизмов терморегуляции. При этом ощущается тепловой комфорт (состояние удовлетворения внешней средой), обеспечивается высокий уровень работоспособности. Исходя из Таблицы 1 разработку системы управления можно отнести к Легкой Ia, так как нет значительные физических напряжений. Следовательно, необходимо обеспечить показатели микроклимата, приведенные в Таблице 2 в 119б аудитории .

Оптимальные климатические показатели приведены в Таблице 2 .

Таблица 2 .

Относительная Скорость движения Температура воздуха, С влажность воздуха, % воздуха, м/c Период года Оптимальная Допустимая Оптимальная Допустимая Оптимальная Допустимая

–  –  –

Для обеспечения нужных показателей микроклимата проведен ряд мероприятий:

• рациональная организация системы отопления и вентиляции (воздушный душ, кондиционирование воздуха);

• рационализация режима труда и отдыха (введение регламентированных перерывов, оборудование комнаты отдыха);

6.1.2 Анализ опасных факторов

6.1.2.1 Механическая опасность Механические опасности – опасности, способные причинить травму в результате контакта объекта или его частей с человеком. Такой контакт возможен при выполнении технологических операций или случайном нахождении человека в опасной зоне (пространство, в котором возможно проявление опасностей). Размеры опасной зоны могут быть постоянными (зона между вальцами, ремнем и шкивом) и переменными (зона резания при изменении режима и характера обработки) .

К механическим опасностям относят:

• движущиеся машины, механизмы и их части, передвигающиеся изделия, заготовки, материалы;

• острые кромки, заусенцы, шероховатость поверхности;

• разрушающиеся конструкции, обрушающиеся горные породы;

• расположение рабочего места на значительной высоте;

• повышенная запыленность воздуха;

• горячие и скользкие поверхности .

В зависимости от возможности защиты человека в условиях взаимодействия его с потенциально опасными объектами можно рассматривать два основных метода:

1) обеспечение недоступности к опасно действующим частям машин и оборудования;

2) применение приспособлений, непосредственно защищающих человека от опасного производственного фактора .

Во время эксплуатации двигатель недоступен для пользователя. Поэтому этот опасный фактор исключен.

Средства индивидуальной защиты:

1. Перчатки

2. Защитная одежда

Средства коллективной защиты:

1.Обеспечение недоступности опасной зоны

2.Оградительные устройства, например защитные кожухи (стационарные, съемные, переносные, частичные, могут быть сплошными и сетчатыми)

6.1.3 Экологическая безопасность

6.1.3.1 Анализ воздействия на литосферу В лаборатории не ведется никакого производства. К отходам, производимым в помещении можно отнести, в первую очередь, это бумажные отходы – макулатура, пластиковые отходы, неисправные детали персональных компьютеров и других видов ЭВМ. Бумажные отходы рекомендуется накапливать и передавать их в пункты приема макулатуры для дальнейшей переработки. Пластиковые бутылки складывать в специально предназначенные контейнеры. Неисправные комплектующие персональных компьютеров и других ЭВМ, а также люминесцентные лампы сдавать компаниям, занимающимся переработкой отходов .

Мероприятия по защите окружающей среды:

• В офисной среде необходимо использовать системы электронного документооборота. Это поможет избежать излишнего потребления бумаги, чернил и, соответственно, их утилизации .

• Вышедшие из строя детали компьютеров и других технических приборов следует отправлять на утилизацию в специальные фирмы, имеющих лицензию .

• Необходимо выключать приборы и установки после работы с ними, чтобы уменьшить потребление электроэнергии, а также исключить влияние вредных и опасных факторов, связанных с прибором (установкой) .

6.1.4 Безопасность в чрезвычайных ситуациях Одной из самой опасной чрезвычайной ситуации техногенного характера, которая может возникнуть при разработке системы управления является пожар .

К обеспечениям условий труда работников, необходимо:

1. утвердить службу. помогающую организовать работу по обеспечению пожарной безопасности на производстве;

2. провести подробный инструктаж для сотрудников. чтобы они усвоили правила пожарной безопасности;

3. соблюдать правила пожарной безопасности;

4. разделить обязанности между работниками и руководителем;

5. обеспечить помещения предприятия средствами тушения возгораний. а также системами предупреждения пожара .

К мероприятиям по пожарной безопасности относятся:

1. все противопожарные системы и установки с автоматическим управлением (противопожарные сигнализации, механические двери, системы подачи воды и т.д.) необходимо содержать в исправности, регулярно проводить проверки, ремонт и замену по необходимости;

2. специальные наружные пожарные лестницы и защитные ограждения на крыше должны проверяться специалистами как минимум два раза в год

3. в каждом помещении должны на видных местах располагаться информационные таблички с указанным на них номером службы спасения;

4. после каждой рабочей смены помещения и оборудование необходимо осматривать, проверять, убирать и чистить. Необходимо отключать от электросети аппараты (исключение составляют те, которые должны работать по назначению круглые сутки);

5. следить за правильностью применения и выбора кабелей, проводов, двигателей, светильников и другого электрооборудования в зависимости от класса взрывоопасных помещений и условий среды .

Выведение людей из зоны пожара должно производиться по плану эвакуации. План эвакуации представляет собой заранее разработанный план (схему), в которой указаны пути эвакуации, эвакуационные и аварийные выходы, установлены правила поведения людей, порядок и последовательность действий в условиях чрезвычайной ситуации по п. 3.14 ГОСТ Р 12.2.143-2002. Согласно Правилам пожарной безопасности, в Российской Федерации ППБ 01-2003 (п. 16) в зданиях и сооружениях (кроме жилых домов) при единовременном нахождении на этаже более 10 человек должны быть разработаны и на видных местах вывешены планы (схемы) эвакуации людей в случае пожара. План эвакуации людей при пожаре из аудитории №119б 10-го корпуса НИ ТПУ, представлен на рисунке 1 .

Рисунок 1 – План пожарной эвакуации При возникновении ЧС необходимо немедленно сообщить об этом по телефону «01» в пожарную охрану (при этом необходимо назвать адрес, место возникновения пожара, а также сообщить свою фамилию и должность); дать сигнал тревоги добровольной пожарной дружине, сообщить руководителю (научному руководителю, начальнику лаборатории или его заместителю о пожаре); принять меры по организации эвакуации людей (эвакуацию начинать из помещения, где возник пожар, а также из помещений. которым угрожает опасность распространения огня и дыма; одновременно с эвакуацией людей, приступить к тушению пожара своими силами и имеющимися средствами пожаротушения (огнетушители, вода, песок и т.п.). Ответственность за нарушение Правил пожарной безопасности, согласно действующему федеральному законодательству, несет руководитель объекта .

Согласно СП 12.13130.2009 уровень поржароопасности помещения ДНегорючие вещества и материалы в холодном состоянии 6.1.5 Правовые и организационные вопросы обеспечения безопасности Рабочее место должно быть организовано с учетом ГОСТ 12.2.033-78 ССБТ “Рабочее место при выполнении работ сидя. Общие эргономические требования” .

При проектировании оборудования следует учитывать антропометрические показатели женщин (если работают только женщины) и мужчин (если работают только мужчины); если оборудование обслуживают женщины и мужчины общие средние показатели женщин и мужчин .

Конструкция регулируемого кресла оператора должна соответствовать требованиям ГОСТ 21889-76 .

–  –  –

Рисунок 3 – Сагиттальная плоскость 6.1.6 Вывод Проанализировав все пункты социальной, производственной и экологической безопасности, можно прийти к выводу, что разработка системы управления не отвечает некоторым требованиям производственной безопасности, а именно:

освещение, механическая опасность. Во избежание травм во время проектирования и производства необходимо использовать СИЗ, а также принять ряд мероприятий для уменьшения или нейтрализации опасных факторов. С точки зрения экологической безопасности, данная разработка не несет вреда для атмосферы и гидросферы. При неправильной утилизации компонентов системы возможен вред для литосферы. Для предотвращения ЧС необходимо придерживаться стандартных требований к пожарной безопасности, а также знать план эвакуации. Мероприятия по организации рабочего места заключается в правильном расположении средств отображения информации и подбор места с учетом антропометрических показателей разработчика .

7 ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И РЕСУРСОСБЕРЕЖЕНИЕ

7.1 Оценка коммерческого потенциала и перспективности проведения научных исследований с позиции ресурсоэффективности и ресурсосбережения Целью экономического раздела является проведение детального анализа проекта по критериям конкурентоспособности и ресурсоэффективности, оценка перспективности проекта, определение трудоемкости и графика работ, а также расчёт интегрального показателя ресурсоэффективности .

7.1.1 Потенциальные потребители результатов исследования Для того, чтобы определить потенциальных потребителей, необходимо определить целевой рынок и провести его сегментирование. Целевым рынком является рынок военной робототехники. В качестве конечных потребителей выступают военные части .

–  –  –

перспективности научной разработки;

2) П – средневзвешенное значение показателя .

Значение Пср позволяет говорить о перспективах разработки и качестве проведенного исследования. Если значение показателя Пср получилось от 100 до 80, то такая разработка считается перспективной. Если от 79 до 60 – то перспективность выше среднего. Если от 69 до 40 – то перспективность средняя .

Если от 39 до 20 – то перспективность ниже среднего. Если 19 и ниже – то перспективность крайне низкая. Из таблицы можно сделать вывод, что разработку можно считать перспективной .

–  –  –

7.1.4 Морфологический анализ Морфологический подход основан на систематическом исследовании всех теоретически возможных вариантов, которые вытекают из закономерностей объекта исследования. Анализ охватывает все возможные варианты. Путем комбинирования вариантов можно получить большое количество различных решений, ряд которых представляет практический интерес. Составим таблицу 4, в которой будут отражены возможные варианты исполнения по различным проблемам разработки .

Таблица 4 - Морфологическая матрица для алгоритма компьютерного зрения Варианты исполнения Характеристика Scada система ClearSCADA Simatic WinCC Intouch Wonderware

–  –  –

Для автоматизации стенда «трубопровод» выбрана среда разработки TIA portal т.к. поддерживает стандартизированные языки программирования LAD, FBD, STL, SCL, SFC, что лучше подходит в образовательных целях. Контроллер и Scada система выбраны из расчета удобности и интегрированности работы с TIA Portal .

7.2 Планирование научно-исследовательских работ

–  –  –

На первом этапе происходит постановка цели и задачи исследования – проектирование системы управления силовой части стенда «Трубопровод» .

Тематика выбирается научным руководителем и обсуждается со студентом .

На втором этапе студент производит поиск научной литературы по предоставленной тематике для ознакомления и изучения необходимого материала. В дальнейшем данный материал будет использоваться для проведения исследований и проектирования системы .

На третьем этапе студент совместно с научным руководителем разрабатывают общее содержание ВКР. Данный документ является основополагающим при проведении дальнейшего исследования и разработки .

На четвертом этапе составляется календарный план выполнения работ с учётом линейного графика обучения .

На пятом этапе осуществляется разработка архитектуры программного продукта. Для этого составляются требования к функционалу программы. Далее выбирается парадигма программирования .

На шестом этапе студентом пишется код для программы на выбранном языке программирования. Затем на этапе тестирования происходит оценка работы алгоритма: быстродействие, точность, робастность .

На восьмом, девятом и десятом этапе студент, под руководством научного руководителя занимается интерпретацией и обработкой результатов, а также оформлением пояснительной записки и графического материала (графические материалы результатов исследования, презентация проекта) .

7.2.2 Определение трудоемкости выполнения работ Наиболее ответственной частью экономических расчетов по теме является расчет трудоемкости работ, так как трудовые затраты составляют основную часть стоимости НИР. Под трудоемкостью работ понимают максимально допустимые затраты труда в человеко-днях на выполнение НИР с учетом организационно технических мероприятий, обеспечивающих наиболее рациональное использование выделенных ресурсов .

Так как отсутствует нормативная база по проводимым работам, а также достоверная информация о процессе выполнения подобных работ иными исполнителями, воспользуемся экспертным способом оценки продолжительности выполнения запланированных работ .

Определим ожидаемое время проведения работ, длительность этапов в рабочих и календарных днях, по формулам, воспользовавшись формулой:

3 tmin + 2 tmax

tож =, где:

1) tож – ожидаемое время выполнения i -го этапа работ;

2) tmin - минимально возможная трудоемкость выполнения заданной i ой работы (оптимистическая оценка: в предположении наиболее благоприятного стечения обстоятельств);

3) tmax - максимально возможная трудоемкость выполнения заданной i ой работы (пессимистическая оценка: в предположении наиболее неблагоприятного стечения обстоятельств) .

Ожидаемое, минимальное и максимальное время исполнения в предложенной выше формуле, оцениваются в рабочих днях на человека .

Произведем перевод этих величин в календарные дни, воспользовавшись следующей формулой:

TКД = TРД TК, где:

1) TКД – продолжительность выполнения этапа в календарных днях;

–  –  –

компенсацию непредвиденных задержек и согласование работ ( К Д = 1 1.2 ; в этих границах конкретное значение принимает сам исполнитель) .

Для простоты расчетов примем К Д и К ВН, равными единице. Тогда

–  –  –

7.2.3 Разработка графика проведения научного исследования По данным из таблицы 6 создадим диаграмму Ганта .

Таблица 7 - Календарный план-график проведения НИОКР

–  –  –

7.3 Бюджет научно-технического исследования Бюджет научно-технического исследования должен быть основан на достоверном отображении всех видов расходов, связанных выполнением проекта. В процессе формирования бюджета разработки используется следующая группировка затрат по статьям:

1. материальные затраты разработки;

2. основная заработная плата исполнителей темы;

3. дополнительная заработная плата исполнителей темы;

4. отчисления во внебюджетные фонды (страховые отчисления);

5. затраты на научные и производственные командировки;

6. накладные расходы .

–  –  –

m – количество видов материальных ресурсов;

1)

2) Ц i – цена приобретения единицы i -го вида потребляемых материальных ресурсов;

3) N расх. – количество материальных ресурсов i -го вида, планируемых к использованию при выполнении научного исследования;

4) k t – коэффициент, учитывающий транспортно-заготовительные расходы .

–  –  –

2) М – количество месяцев работы без отпуска в течение года;

3) FД – действительный годовой фонд рабочего времени научнотехнического персонала, раб. дн .

–  –  –

2) kпр – премиальный коэффициент, равный 0,3 (т.е. 30% от Зтс);

3) kд – коэффициент доплат и надбавок составляет примерно 0,2 – 0,5 (в НИИ и на промышленных предприятиях – за расширение сфер обслуживания, за профессиональное мастерство, за вредные условия: 15-20% от ЗТС );

4) k р – районный коэффициент, равный 1,3 (для Томска) .

–  –  –

7.3.3 Дополнительная заработная плата Дополнительная заработная плата включает заработную плату за не отработанное рабочее время, но гарантированную действующим

–  –  –

7.3.4 Отчисления во внебюджетные фонды Величина отчислений во внебюджетные фонды определяется исходя из формулы:

Звнеб. = kвнеб. ( Зосн. + Здоп. ) где kвнеб – коэффициент отчислений на уплату во внебюджетные фонды (пенсионный фонд, фонд обязательного медицинского страхования и пр.) .

На 2018 г. в соответствии с Федеральным законом от 24.07.2009 №212-ФЗ установлен размер страховых взносов равный 30%. На основании пункта 1 ст.58 закона №212-ФЗ для учреждений, осуществляющих образовательную и научную деятельность в 2018 году, пониженная ставка – 27,1%. Отчисления во внебюджетные фонды представлены в таблице 12 .

–  –  –

7.3.5 Накладные расходы Накладные расходы учитывают прочие затраты организации, не попавшие в предыдущие статьи расходов: печать и ксерокопирование материалов, оплата услуг связи, электроэнергии и т.д. Расчет накладных расходов определяется по формуле:

Знак. = Ст kнр, где:

1) kнр – коэффициент, учитывающий накладные расходы;

–  –  –

7.3.6 Контрагентные расходы Контрагентные расходы включают затраты, связанные с выполнением каких-либо работ по теме сторонними организациями (контрагентами, субподрядчиками). В данном проекте отсутствует необходимость в стороннем подрядчике .

7.3.7 Формирование бюджета затрат научно-исследовательского проекта Рассчитанная величина затрат научно-исследовательской работы является основой для формирования бюджета затрат проекта. Определение бюджета затрат на научно-исследовательский проект по каждому варианту исполнения приведен в таблице 13 .

Таблица 13 – Расчет бюджета затрат НТИ Наименование статьи Сумма, руб .

1.Материальные затраты НТИ 42740

2.Затраты на заработную плату 22246,02 научному руководителю

3.Затраты на заработную плату 14948,00 студенту

4.Затраты на отчисления во 8998,88 внебюджетный фонд

5.Накладные расходы 4274 Бюджет затрат НТИ 93206,9 7.3.8 Определение ресурсной, финансовой и экономической эффективности ресурсов В результате исследования были определены затраты на проект по разработке алгоритма компьютерного зрения. Бюджет составляет 106 тыс. руб .

Учитывая все конкурентные преимущества данного программного обеспечения, можно предположить, что продукт будет конкурентоспособным и будет иметь спрос на рынке.




Похожие работы:

«СИНТЕЗ ОГНЕЗАЩИТНОЙ ДОБАВКИ НА ОСНОВЕ ВОДОНЕРАСТВОРИМОГО ПОЛИФОСФАТА АММОНИЯ XV А А В, А А В А.Е.Тулупов1, Л.Е.Каличкина2, Я.О. Кириченко2 " В АВ А А А " Научный руководитель: доцент, к.х.н. Е.М. Князева Национальный исследовательский Томский политехнический уни...»

«1 КОЛЛЕКТИВНЫЙ ДОГОВОР Филиал "Гомельский государственный дорожно-строительный колледж имени Ленинского комсомола Белоруссии" учреждения образования "Республиканский институт профессионального образования" 1 Об...»

«Программа лояльности по дефектам топливной системы Кузнецов Вячеслав Ведущий инженер по гарантии и сервису ЗАО "КАММИНЗ КАМА" Контакты Тел.: +7 8552 37 17 09 ЗАО "КАММИНЗ КАМА" | Кузнецов...»

«отзь1в официального оппонента на диссертационную работу Бессар абова Бвгения Ё{иколаевича [ оряне21еформированнь1е поро1шковь]е бимета.]1ль|., эффективнь1е технол огии 11олуче ния, структ ура, свойст 3?,', представленну}о 1( защите на соискание унёной степени 1(андидата 'гехничес1(их наук по специальности 05.1 6.06. орошл...»

«СИГНАЛИЗАЦИОННЫЙ МОДУЛЬ EDM-02 ИНСТРУКЦИЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ Zakad Mechaniki i Elektroniki ZAMEL sp.j. J.W. Dzida, K. odziska ul. Zielona 27, 43-200 Pszczyna, Poland Tel. +48 (32) 210 46 65, Fax +48 (32) 210 80 04 www.zamelcet.com, e-mail: marketing@zamel.pl ОПИСАНИЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ Сигнализационный модуль EDM 0...»

«ПАСПОРТ БЕЗОПАСНОСТИ ХИМИЧЕСКОЙ ПРОДУКЦИИ (8аГе1у БаСа 8Ьее1) Внесен в Регистр & РПБ № 1 1 1 1^ ** -. ^ / 1 •—1 ! — $,:,,,3* -1 '''{гг " "^4^420 11$ 1 & 5 З ' У О ф И Л Г * " 20/$ Г. /* ? // ИАЦ _ —1 Г Ъ *1 / РосстанЦа^т...»

«Утвержден Приказом Генерального директора АО "Башкирский регистр социальных карт" № 40 от 29 мая 2018 г. РЕГЛАМЕНТ Удостоверяющего центра АО "Башкирский регистр социальных карт" по создани...»

«Санкт-Петербург Руководство по эксплуатации стр. 35 ЭКСПЛУАТАЦИОННАЯ КАРТА Измерительная система ИВЗ-17_ Прибор № Дата изготовления _ Настройку выполнил (фамилия) _ (дата) (подпись) Замечания по эксплуатации с...»







 
2019 www.librus.dobrota.biz - «Бесплатная электронная библиотека - собрание публикаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.